[发明专利]一种高压增强型软体机器人驱动装置及其应用

权利要求书

1.一种高压增强型软体机器人驱动装置，所述驱动装置包括腔体、气源，所述腔体内中空并形成气腔，所述气腔的一端封闭，另一端设置气道，并通过气管连接气源，所述腔体外部的一侧设有限制结构，其特征在于，所述腔体的外表面固定有骨架。

2.如权利要求1所述的高压增强型软体机器人驱动装置，其特征在于，所述骨架为分体式结构，包括多段闭环型的箍筋，且所有箍筋沿着腔体轴线方向均匀固定分布。

3.如权利要求1所述的高压增强型软体机器人驱动装置，其特征在于，所述骨架为一体式结构，包括多个依次连接的重复单元，每个重复单元包括依次连接的顶部结构、第一连接结构、底部结构以及第二连接结构，其中，所述顶部结构垂直于腔体的轴线方向，且所有重复单元的顶部结构均匀分布且平行，所述底部结构位于腔体设置限制结构的一侧。

4.如权利要求1所述的高压增强型软体机器人驱动装置，其特征在于，所述腔体上与限制结构相对的一侧呈波浪状，且所述骨架位于腔体波浪状结构的波谷处。

5.如权利要求4所述的高压增强型软体机器人驱动装置，其特征在于，所述气源为充气装置或抽气装置。

6.如权利要求5所述的高压增强型软体机器人驱动装置，其特征在于，所述气源为充气装置。

7.如权利要求1所述的高压增强型软体机器人驱动装置，其特征在于，所述腔体的材质为可伸缩的柔性材料。

8.如权利要求1所述的高压增强型软体机器人驱动装置，其特征在于，所述限制结构的材料为可弯曲但限制伸缩的材料。

9.一种如权利要求1～8任一所述高压增强型软体机器人驱动装置的应用，其特征在于，所述高压增强型软体机器人驱动装置用于手指、上肢或下肢的康复训练。

10.如权利要求9所述的高压增强型软体机器人驱动装置的应用，其特征在于，当所述高压增强型软体机器人驱动装置用于上肢或下肢的康复训练时，所述限制结构的数量为1；

当所述高压增强型软体机器人驱动装置用于大拇指的康复训练时，所述限制结构的数量为2；

当所述高压增强型软体机器人驱动装置用于除大拇指外的其他手指的康复训练时，所述限制结构的数量为3。