[发明专利]一种高压增强型软体机器人驱动装置及其应用

说明书

本发明涉及一种高压增强型软体机器人驱动装置及其应用，所述驱动装置包括腔体、气源，所述腔体内中空并形成气腔，所述气腔的一端封闭，另一端设置气道，并通过气管连接气源，所述腔体外部的一侧设有限制结构，所述腔体的外表面固定有骨架。另外，所述腔体上与限制结构相对的一侧呈波浪状，且所述骨架位于腔体波浪状结构的波谷处。本发明将骨架直接设置在腔体的外部，生产过程简单，可降低生产升本；同时，本申请将腔体的一侧设置成波浪状，在腔体膨胀是可逐步展开，相比于现有技术，气腔内所需充气压力更小，可有效减小充气设备的功率及大小，进一步降低成本，且便于携带。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种高压增强型软体机器人驱动装置及其应用。

背景技术

运动障碍的中枢病多是因为脑卒中和脑外伤，病理过程主要涉及皮层或皮质脊髓束的完全或不完全损伤破坏，阻断或干扰感觉运动神经传导通路的功能，导致肢体运动障碍，尤以单侧肢体运动障碍症状最为常见。神经环路是脑内不同性质和功能的神经元通过各种形式的复杂连接。肢体运动功能障碍对应的康复训练手段和设备需要基于大脑网络特性，通过脑肢协同训练促进神经环路重建、功能网络重组和运动能力提升。

目前，市面上已经开始出现一些对于康复器械的研究和产品开发，根据驱动方式的不同可分为气缸驱动、电机驱动、液压机驱动等，根据产品材质的不同可分为柔性、刚性等。由于气动柔性的康复器械具有结构简单、便携性好等优势，受到越来越多使用者的青睐，也有部分专利涉及该领域。如中国专利CN110876670A公开了一种仿生手指关节康复驱动装置，包括控制器、外壳、气腔、气管和传感器；所述控制器连接所述气管；所述气管连接所述气腔；所述气管插入所述外壳；所述传感器连接所述控制器，所述外壳包裹所述气腔和所述传感器，所述气腔和所述外壳为可屈伸的，所述外壳上设置有纤维增强结构。但是，该专利对应的产品在生产过程中，如何将纤维增强结构放置在外壳内部称为一大难题，导致生产成本较高。另外，在使用过程中，气腔内充气或者抽气所需的能耗较高，需要配备较大功率的充气设备或者抽气设备，也增加了成本，且不利于携带。

因此，如何设计一款生产容易且更利于携带的高压增强型软体机器人驱动装置就尤为重要。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种成本更低的高压增强型软体机器人驱动装置。

本申请之目的还在于提供上述医疗器械的应用。

为了实现本发明之目的，本申请提供以下技术方案。

在第一方面中，本申请提供一种高压增强型软体机器人驱动装置，所述驱动装置包括腔体、气源，所述腔体内中空并形成气腔，所述气腔的一端封闭，另一端设置气道，并通过气管连接气源，所述腔体外部的一侧设有限制结构，所述腔体的外表面固定有骨架。

在第一方面的一种实施方式中，所述骨架为分体式结构，包括多段闭环型的箍筋，且所有箍筋沿着腔体轴线方向均匀固定分布。

在第一方面的一种实施方式中，所述骨架为一体式结构，包括多个依次连接的重复单元，每个重复单元包括依次连接的顶部结构、第一连接结构、底部结构以及第二连接结构，其中，所述顶部结构垂直于腔体的轴线方向，且所有重复单元的顶部结构均匀分布且平行，所述底部结构位于腔体设置限制结构的一侧。

在第一方面的一种实施方式中，所述腔体上与限制结构相对的一侧呈波浪状，且所述骨架位于腔体波浪状结构的波谷处。

在第一方面的一种实施方式中，所述气源为充气装置或抽气装置。更优选的，所述气源为充气装置。

在第一方面的一种实施方式中，所述腔体的材质为可伸缩的柔性材料。

在第一方面的一种实施方式中，所述限制结构的材料为可弯曲但限制伸缩的材料。