[发明专利]机器人系统、控制系统、移动机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种机器人系统，具备：

移动机器人；和

控制系统，对所述移动机器人进行控制，

所述控制系统具有：

第1通信部，与所述移动机器人进行无线通信；

第1存储部，至少存储与所述移动机器人移动的移动区域的地图有关的第1地图信息；

路径搜索部，基于所述第1地图信息来搜索所述移动机器人移动的移动路径；和

第1控制部，使对所述移动机器人指示所述移动路径的第1控制指示从所述第1通信部向所述移动机器人发送，

所述移动机器人具有与所述控制系统进行无线通信的第2通信部，

所述移动区域包含：第1区域、和无线通信环境比所述第1区域差的第2区域，

所述第1控制部在所述移动路径的一部分包含于所述第2区域的情况下，在沿着所述移动路径移动的所述移动机器人进入所述第2区域之前，使第2控制指示从所述第1通信部向所述移动机器人发送，所述第2控制指示对在所述第2区域移动的期间所述移动机器人执行的转移处理进行指示，

所述移动机器人基于所述第2控制指示，在所述第2区域移动的期间执行所述转移处理。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述转移处理包含位置修正处理，所述位置修正处理中将所述移动机器人的位置从第1地点修正为第2地点，所述第1地点是在所述移动路径中即将从所述第1区域进入所述第2区域之前的地点，所述第2地点是在所述移动路径中从所述第2区域进入所述第1区域之后的地点。

3.根据权利要求1或者2所述的机器人系统，其中，

所述移动机器人具有：

第2存储部，至少存储与所述移动区域的地图有关的第2地图信息；和

位置推断部，基于所述第2地图信息来推断所述移动区域中的所述移动机器人的位置，

所述移动机器人基于所述第1控制指示、所述位置推断部推断出的位置和所述第2地图信息，沿着所述移动路径移动。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其中，

所述第2地图信息包含与将所述移动区域的整体收敛于一张地图区域的整体地图有关的整体地图信息。

5.根据权利要求3所述的机器人系统，其中，

所述第2地图信息包含第1部分地图信息和第2部分地图信息，

所述第1部分地图信息是与第1部分地图有关的信息，所述第1部分地图是将包含在所述移动路径中即将从所述第1区域进入所述第2区域之前的第1地点在内的所述移动区域的一部分收敛于一张地图区域的地图，

所述第2部分地图信息是与第2部分地图有关的信息，所述第2部分地图是将包含在所述移动路径中从所述第2区域进入所述第1区域之后的第2地点在内的所述移动区域的一部分收敛于一张地图区域的地图，

所述转移处理包含：将所述移动机器人的位置从所述第1地点变更为所述第2地点的位置修正处理、和将所述第2地图信息从所述第1部分地图信息切换为所述第2部分地图信息的地图切换处理。

6.根据权利要求1～5的任一项所述的机器人系统，其中，

所述机器人系统还具备：与作为所述移动机器人的第1移动机器人不同的第2移动机器人，

所述第1控制部在所述第1移动机器人存在于所述第2区域的情况下，不允许所述第2移动机器人向所述第2区域的进入。

7.根据权利要求1～6的任一项所述的机器人系统，其中，

通过使用对设定所述第1地图信息中所述移动机器人可移动的多个节点的作业进行辅助的创建辅助系统来从所述多个节点之中设定第1节点和第2节点，从而所述第1节点与所述第2节点之间的区域被设定于所述第2区域，

所述第1节点对应于所述移动路径中即将从所述第1区域进入所述第2区域之前的第1地点，

所述第2节点对应于所述移动路径中从所述第2区域进入所述第1区域之后的第2地点。