[发明专利]机器人系统、控制系统、移动机器人及其控制方法

说明书

本发明提供一种机器人系统、控制系统、移动机器人及其控制方法。在机器人系统中，移动机器人(3)移动的移动区域包含：第1区域和无线通信环境比第1区域差的第2区域。控制系统(2)具备路径搜索部(23)和第1控制部(24)。路径搜索部(23)对移动机器人(3)移动的移动路径进行搜索。第1控制部(24)在移动路径的一部分包含于第2区域的情况下，在沿着移动路径移动的移动机器人(3)进入第2区域之前使第2控制指示从第1通信部21向移动机器人(3)发送。第2控制指示包含对在第2区域移动的期间移动机器人(3)执行的转移处理进行指示的控制指示。移动机器人(3)基于第2控制指示，在第2区域移动的期间执行转移处理。

技术领域

本公开涉及机器人系统、控制系统、移动机器人以及移动机器人的控制方法。更详细地，本公开涉及具备在移动区域移动的移动机器人的机器人系统、控制系统、移动机器人以及移动机器人的控制方法。

背景技术

文献1(日本公开专利公报第2021-117854号)公开了一种通过无线通信来控制移动体的移动的系统。文献1中记载的系统包含：与移动体进行无线通信的无线通信装置；和经由无线通信装置来控制移动体的控制装置。控制装置对与移动体的无线通信的通信品质进行测定。若无线通信的通信品质降低，则控制装置使作为移动体的电梯的移动速度变慢。

在文献1所记载的系统中，由于若无线通信的通信品质降低，则控制装置使移动体(移动机器人)的移动速度变慢，因此存在移动体进行的作业的效率降低的问题。

发明内容

本公开的目的在于，抑制移动机器人进行的作业的效率的降低。

本公开的一方式的机器人系统具备：移动机器人、和控制所述移动机器人的控制系统。所述控制系统具有：第1通信部、第1存储部、路径搜索部、第1控制部。所述第1通信部与所述移动机器人进行无线通信。所述第1存储部至少存储与所述移动机器人移动的移动区域的地图有关的第1地图信息。所述路径搜索部基于所述第1地图信息来搜索所述移动机器人移动的移动路径。所述第1控制部使对所述移动机器人指示所述移动路径的第1控制指示从所述第1通信部向所述移动机器人发送。所述移动机器人具有与所述控制系统进行无线通信的第2通信部。所述移动区域包含：第1区域、和无线通信环境比所述第1区域差的第2区域。所述第1控制部在所述移动路径的一部分包含于所述第2区域的情况下，在沿着所述移动路径移动的所述移动机器人进入所述第2区域之前，使第2控制指示从所述第1通信部向所述移动机器人发送。所述第2控制指示包含对在所述第2区域移动的期间所述移动机器人执行的转移处理进行指示的控制指示。所述移动机器人基于所述第2控制指示，在所述第2区域移动的期间执行所述转移处理。

本公开的一方式的控制系统具有：第1通信部、第1存储部、路径搜索部、第1控制部。所述第1通信部与具有进行无线通信的第2通信部的移动机器人进行无线通信。所述第1存储部至少存储与所述移动机器人移动的移动区域的地图有关的第1地图信息。所述路径搜索部基于所述第1地图信息来搜索所述移动机器人移动的移动路径。所述第1控制部使对所述移动机器人指示所述移动路径的第1控制指示从所述第1通信部向所述移动机器人发送。所述移动区域包含：第1区域、和无线通信环境比所述第1区域差的第2区域。所述第1控制部在所述移动路径的一部分包含于所述第2区域的情况下，在沿着所述移动路径移动的所述移动机器人进入所述第2区域之前，使第2控制指示从所述第1通信部向所述移动机器人发送。所述第2控制指示包含对在所述第2区域移动的期间所述移动机器人执行的转移处理进行指示的控制指示。

本公开的一方式的移动机器人是用于所述机器人系统的移动机器人。所述移动机器人具备第2通信部和第2控制部。所述第2通信部与所述控制系统进行无线通信。所述第2控制部基于所述第2通信部接收的来自所述控制系统的所述第1控制指示来使所述移动机器人移动。若所述第2通信部从所述控制系统接收到所述第2控制指示，则所述第2控制部在所述第2区域移动的期间执行所述转移处理。