[发明专利]执行器及机器人

权利要求书

1.一种执行器，其特征在于，包括：

相对设置的第一端与第二端，位于所述第一端的驱动电路板，位于所述第二端的输出法兰，以及位于所述第一端与所述第二端之间的驱动装置和减速装置；

所述驱动装置包括电机外壳，设置在所述电机外壳内的定子及转子，所述电机外壳设置有轴向贯穿的第一走线孔；

所述减速装置包括减速器外壳，设置在所述减速器外壳内、并连接所述输出法兰与所述转子的减速机构，所述减速器外壳设置有内腔，以及连通所述内腔与所述第一走线孔的轴向贯穿的第二走线孔；

编码器，设置在所述内腔的开口处、并经穿过所述第二走线孔与所述第一走线孔的连接线与所述驱动电路板电连接。

2.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于：

还包括位于所述驱动电路板与所述驱动装置之间的抱闸装置，所述抱闸装置包括与所述电机外壳连接的抱闸外壳，以及设置在所述抱闸外壳内、并用于对所述转子进行制动的抱闸组件，所述驱动电路板位于所述抱闸外壳中，所述抱闸外壳设置有轴向贯穿的第三走线孔，所述第三走线孔与所述第一走线孔连通，所述连接线经所述第三走线孔与所述驱动电路板电连接。

3.根据权利要求2所述的执行器，其特征在于：

所述电机外壳包括设置成筒状的外围部和与所述外围部一端边缘连接的平面部，所述外围部的另一端边缘与所述抱闸外壳连接，所述定子与所述平面部连接、并位于所述外围部内，所述第一走线孔沿所述外围部的轴向方向依次贯穿所述外围部与所述平面部。

4.根据权利要求2所述的执行器，其特征在于：

所述输出法兰设置有轴向贯穿的中心孔，所述减速器外壳设置有从所述中心孔连通至外侧面的中空通道，所述减速器外壳、所述电机外壳以及所述抱闸外壳的外壁上设置有与所述中空通道连通并延伸至所述驱动电路板的走线槽。

5.根据权利要求4所述的执行器，其特征在于：还包括端盖，所述端盖与所述抱闸外壳连接、并与所述抱闸外壳形成容纳腔，所述驱动电路板置于所述容纳腔内，所述第三走线孔连通至所述容纳腔。

6.根据权利要求5所述的执行器，其特征在于：所述抱闸外壳与所述端盖的连接处还设置有通孔，所述通孔自所述抱闸外壳的内壁朝向外壁的方向贯穿设置并位于所述走线槽中。

7.根据权利要求4所述的执行器，其特征在于：

所述中空通道以及所述走线槽的外侧盖设有护线板。

8.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于：

所述减速机构包括一级内齿圈，所述一级内齿圈包括经由一级行星轮与所述转子上设置的一级太阳轮啮合的轮齿部，以及环绕所述轮齿部设置、并与所述电机外壳连接的安装部，所述安装部设置有避让所述第一走线孔与所述第二走线孔的缺口。

9.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于：

所述编码器包括相对设置的磁盘和传感器，所述传感器安装于所述减速器外壳中，所述减速装置还包括与所述减速器外壳连接的减速器内壳，所述减速器内壳上设置有与所述内腔连通的安装孔，所述安装孔内设置有可转动的传动轴，所述传动轴的一端与所述输出法兰传动连接，所述磁盘设置在所述传动轴的另一端。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

权利要求1至9任一项所述的执行器。