[发明专利]执行器及机器人

说明书

本申请实施例涉及机器人驱动技术领域，公开了一种执行器及机器人。其中的执行器包括相对设置的第一端与第二端，位于第一端的驱动电路板，位于第二端的输出法兰，以及位于第一端与第二端之间的驱动装置和减速装置。驱动装置包括电机外壳，设置在电机外壳内的定子及转子，电机外壳设置有轴向贯穿的第一走线孔。减速装置包括减速器外壳，设置在减速器外壳内、并连接输出法兰与转子的减速机构，减速器外壳设置有内腔，以及连通内腔与第一走线孔的轴向贯穿的第二走线孔。编码器设置在内腔的开口处。本申请实施例提供的执行器及机器人，能够在执行器内部实现走线的布置，从而避免走线受到外界因素影响。

技术领域

本申请实施例涉及机器人驱动技术领域，特别涉及一种执行器及机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，在各种不同的领域均出现了机器人应用的身影，例如医疗机器人、服务机器人与工业机器人。而随着机器人应用领域的不断延伸，对机器人的性能也提出了更高的要求。其中，执行器作为机器人的驱动部件，对机器人性能的提升起着关键的作用。机器人能够代替人工来进行操作的前提，在于机器人能够实现各种不同的复杂动作，而这则依赖于执行器对机器人关节的驱动。因此，如何设计执行器，对机器人性能的提升有着重要的影响。执行器中可分别设置编码器对电机端和输出端进行运动状态检测，编码器设置于输出端时如何进行良好走线是一个难题。

发明内容

本申请实施方式的目的在于提供一种执行器及机器人，能够在执行器内部实现走线的布置，从而避免走线受到外界因素影响。

为解决上述技术问题，本申请的实施方式提供了一种执行器，包括相对设置的第一端与第二端，位于第一端的驱动电路板，位于第二端的输出法兰，以及位于第一端与第二端之间的驱动装置和减速装置。驱动装置包括电机外壳，设置在电机外壳内的定子及转子，电机外壳设置有轴向贯穿的第一走线孔。减速装置包括减速器外壳，设置在减速器外壳内、并连接输出法兰与转子的减速机构，减速器外壳设置有内腔，以及连通内腔与第一走线孔的轴向贯穿的第二走线孔。编码器设置在内腔的开口处、并经穿过第二走线孔与第一走线孔的连接线与驱动电路板电连接。

本申请的实施方式还提供了一种机器人，包括上述的执行器。

本申请的实施方式提供的执行器及机器人，在远离驱动电路板的一端设置有编码器，编码器的磁盘与执行器的末端动力输出部件输出法兰传动连接，可以同步反映输出法兰的运动状态。同时，编码器的传感器设置在减速器外壳的内腔开口处，传感器通过依次穿过第二走线孔与第一走线孔的连接线与驱动电路板电连接。也就是说，通过连通的第二走线孔与第一走线孔，在执行器壳体的侧壁内部形成了完整的中空走线通道，从而在执行器侧壁内部实现走线的布置，避免从执行器外部走线导致受到外界因素的影响而损坏线缆，也避免了影响执行器的外观。

在一些实施例中，执行器还包括位于驱动电路板与驱动装置之间的抱闸装置，抱闸装置包括与电机外壳连接的抱闸外壳，以及设置在抱闸外壳内、并用于对转子进行制动的抱闸组件，驱动电路板位于抱闸外壳中，抱闸外壳设置有轴向贯穿的第三走线孔，第三走线孔与第一走线孔连通，连接线经第三走线孔与驱动电路板电连接。这样，可以通过在执行器中设置抱闸装置，能够起到保护作用，对转子及时进行制动。同时，抱闸外壳上设置的第三走线孔，能够与第一走线孔配合，将执行器内部的中空走线通道延伸至驱动电路板所在位置处。

在一些实施例中，电机外壳包括设置成筒状的外围部和与外围部一端边缘连接的平面部，外围部的另一端边缘与抱闸外壳连接，定子与平面部连接、并位于外围部内，第一走线孔沿外围部的轴向方向依次贯穿外围部与平面部。这样，通过外围部可以为定子及转子提供容纳空间，第一走线孔的布置也使得走线的长度能够限制在一定范围内，以节省执行器的安装成本。

在一些实施例中，输出法兰设置有轴向贯穿的中心孔，减速器外壳设置有从中心孔连通至外侧面的中空通道，所述减速器外壳、所述电机外壳以及所述抱闸外壳的外壁上设置有与所述中空通道连通并延伸至所述驱动电路板的走线槽。这样，可以在执行器外壁上形成独立的走线通道，以便布置其他与驱动电路板电连接的走线。