[发明专利]料架堆叠方法在审
申请号: | 202211689856.5 | 申请日: | 2022-12-27 |
公开(公告)号: | CN115959599A | 公开(公告)日: | 2023-04-14 |
发明(设计)人: | 杨显洁;曹建业 | 申请(专利权)人: | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 |
主分类号: | B66F9/06 | 分类号: | B66F9/06;B65G1/04;B66F9/075 |
代理公司: | 广州圣理华知识产权代理有限公司 44302 | 代理人: | 周嘉文 |
地址: | 528325 广东*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 堆叠 方法 | ||
1.料架堆叠方法,其特征在于,包括:
智能叉车上设有激光扫描仪,激光扫描仪位于叉臂下方且可上下移动;
智能叉车负载一料架移动到堆叠区侧部,堆叠区内有料架;
智能叉车抬升叉臂至堆叠区上方;
激光扫描仪扫描负载的料架的支脚以获得第一位置信息,以及扫描堆叠区的料架的支脚以获得第二位置信息;
根据第一位置信息计算负载的料架的位姿以形成第一位姿信息,以及根据第二位置信息计算堆叠区的料架的位姿以形成第二位姿信息;
根据第一位姿信息和第二位姿信息,计算两个料架之间的偏差数据;
根据两个料架之间的偏差数据,计算智能叉车进入堆叠区的移动路线;
智能叉车根据移动路线移动,并使负载的料架位于堆叠区的料架上方;
激光扫描仪扫描负载的料架的支脚以获得第三位置信息,以及扫描堆叠区的料架的支脚以获得第四位置信息;
智能叉车根据第三位置信息和第四位置信息,计算两个料架的位置偏差数据,若位置偏差数据在误差范围内,则将负载的料架堆叠于堆叠区的料架正上方,否则,根据两个料架的位置偏差数据调整负载的料架的位姿,使两个料架的位置偏差数据在误差范围内。
2.根据权利要求1所述的料架堆叠方法,其特征在于,智能叉车抬升叉臂至堆叠区上方时,叉臂的抬升高度h=NxA+B,h的单位为cm,N为智能叉车对位的堆叠区内竖直区域的料架的数量,A为料架的高度值,B为偏差值,B为5-15。
3.根据权利要求1所述的料架堆叠方法,其特征在于,获得第一位置信息和第二位置信息的过程,包括:
激光扫描仪活动至可扫描负载的料架的支腿的位置,扫描负载的料架的支腿的位置,形成第一位置信息;
激光扫描仪活动至可扫描堆叠区的料架的支腿的位置,扫描堆叠区的料架的支腿的位置,形成第二位置信息。
4.根据权利要求1所述的料架堆叠方法,其特征在于,计算两个料架之间的偏差数据时,以堆叠区的料架的坐标为基准。
5.根据权利要求1和4任一项所述的料架堆叠方法,其特征在于,两个料架之间的偏差数据包括两个料架之间的位移偏差和角度偏差。
6.根据权利要求1所述的料架堆叠方法,其特征在于,智能叉车根据移动路线移动同时叉臂向上举升5-20cm,使负载的料架位于堆叠区的料架上方。
7.根据权利要求1所述的料架堆叠方法,其特征在于,获得第三位置信息和第四位置信息的过程,包括:
激光扫描仪活动至可扫描负载的料架的支腿的位置,扫描负载的料架的支腿的位置,形成第三位置信息;
激光扫描仪活动至可扫描堆叠区的料架的支腿的位置,扫描堆叠区的料架的支腿的位置,形成第四位置信息。
8.根据权利要求1所述的料架堆叠方法,其特征在于,判断位置偏差数据是否位于误差范围内的过程,包括:
△x是否为±10mm,若是,进入下一步,否则,判断位置偏差数据没有位于误差范围内;
△y是否为±10mm,若是,进入下一步,否则,判断位置偏差数据没有位于误差范围内;
根据堆叠区的料架的直角坐标系,对比负载的料架和堆叠区的料架两者的倾斜角度θ的偏差值△θ是否为±0.5°,若是,判断位置偏差数据位于误差范围内,否则,判断位置偏差数据没有位于误差范围内。
9.根据权利要求1所述的料架堆叠方法,其特征在于,智能叉车根据两个料架的位置偏差数据调整负载的料架的位姿的过程,包括:
调取两个料架的位置偏差数据;
△x是否为±10mm,若是,则进入下一步,否则,智能叉车的可移门架根据△x前后移动调整负载的料架的x坐标,并再次扫描负载的料架的支腿的位置,更新第三位置信息和两个料架的位置偏差数据;
△y是否为±10mm,若是,则进入下一步,否则,智能叉车的侧移机构根据△y左右移动调整负载的料架的y坐标,并再次扫描负载的料架的支腿的位置,更新第三位置信息和两个料架的位置偏差数据。
10.根据权利要求1所述的料架堆叠方法,其特征在于,智能叉车根据两个料架的位置偏差数据调整负载的料架的位姿后,再次扫描负载的料架的支腿的位置,更新第三位置信息,以及再次扫描堆叠区的料架的支腿的位置,更新第四位置信息。
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