[发明专利]料架堆叠方法

说明书

本发明提供一种料架堆叠方法，包括智能叉车负载料架移动；抬升叉臂至堆叠区上方；扫描负载的料架的支脚、堆叠区的料架的支脚分别获得第一位置信息和第二位置信息；根据第一位置信息、第二位置信息分别得出第一位姿信息、第二位姿信息；计算两个料架之间的偏差数据；计算智能叉车进入堆叠区的移动路线；智能叉车根据移动路线移动，并使负载的料架位于堆叠区的料架上方；扫描负载的料架的支脚、堆叠区的料架的支脚以获得第三位置信息和第四位置信息；若两个料架的位置偏差数据在误差范围内，则将负载的料架堆叠于堆叠区的料架正上方，否则，根据两个料架的位置偏差数据调整负载的料架的位姿。本发明的一种料架堆叠方法，能确保两个料架稳固堆叠。

技术领域

本发明涉及AGV物料堆放技术领域，尤其是指一种料架堆叠方法。

背景技术

为了便于AGV设备进行物料运输，会将若干物料堆放到料架上，然后AGV通过牵引或托举料架移动以实现物料的转运，对于空置的料架，会将其堆放在堆放区内，其堆放方法包括工作人员使用叉车将料架堆放至堆放区的放置面，或，AGV通过牵引或托举将料架了解转移至堆放区的放置面，为了节约场地空间，理论上可将两个料架堆叠起来以提高空间利用率，但由于人工、AGV放置料架的位置偏差性较大(原因为人工和AGV的料架定位精度有限，AGV的行走精度和停止精度有限，料架在叉车/AGV移动和卸下过程中存在滑动，堆放区地面状况导致料架卸下后抖动等)，导致无法以较高对接精度完成两个料架的稳固堆叠。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种料架堆叠方法，利用激光扫描仪精准定位智能叉车上的负载的料架和堆叠区的料架，并根据两个料架的位置调整对接精度，从而确保两个料架稳固堆叠。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

料架堆叠方法，包括：

智能叉车上设有激光扫描仪，激光扫描仪位于叉臂下方且可上下移动；

智能叉车负载一料架移动到堆叠区外侧，堆叠区内有料架；

智能叉车抬升叉臂至堆叠区上方；

激光扫描仪扫描负载的料架的支脚以获得第一位置信息，以及扫描堆叠区的料架的支脚以获得第二位置信息；

根据第一位置信息计算负载的料架的位姿以形成第一位姿信息，以及根据第二位置信息计算堆叠区的料架的位姿以形成第二位姿信息；

根据第一位姿信息和第二位姿信息，计算两个料架之间的偏差数据；

根据两个料架之间的偏差数据，计算智能叉车进入堆叠区的移动路线；

智能叉车根据移动路线移动，并使负载的料架位于堆叠区的料架上方；

激光扫描仪扫描负载的料架的支脚以获得第三位置信息，以及扫描堆叠区的料架的支脚以获得第四位置信息；

智能叉车根据第三位置信息和第四位置信息，计算两个料架的位置偏差数据，若位置偏差数据在误差范围内，则将负载的料架堆叠于堆叠区的料架正上方，否则，根据两个料架的位置偏差数据调整负载的料架的位姿，使两个料架的位置偏差数据在误差范围内。

与现有技术相比，本发明的一种料架堆叠方法，具有以下有益效果：

(1)本发明以智能叉车上的负载的料架和堆叠区的料架作为研究对象，首先利用激光扫描仪精准定位智能叉车上的负载的料架和堆叠区的料架，并根据定位获得的两个料架的位姿信息以得出智能叉车的移动路线，使智能叉车精准进入堆叠区的同时利用智能叉车的移动完成两个料架的初步对位，然后再次利用激光扫描仪智能叉车上的负载的料架和堆叠区的料架，完成两个料架的二次精准定位(若初步对位后两个料架即精准对位，则二次精准定位起到校验作用)，并根据二次精准定位获得的两个料架的位置调整对接精度，从而确保两个料架稳固堆叠，提高两料架堆叠的成功率，解决行业内料架精确堆叠的难点；