[发明专利]基于多节车厢控制的无人驾驶列车控制方法、系统及终端

权利要求书

1.一种基于多节车厢控制的无人驾驶列车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

基于待控制无人驾驶列车的车厢节数以及车厢连接排列顺序，选择一级控制方案或多级控制方案设置对应当前待控制无人驾驶列车的车厢之间的控制关系；

基于所述控制关系，对待控制无人驾驶列车的各节车厢进行控制。

2.根据权利要求1中所述的基于多节车厢控制的无人驾驶列车控制方法，其特征在于，基于待控制无人驾驶列车的车厢节数以及车厢连接排列顺序，选择一级控制方案或多级控制方案设置对应当前待控制无人驾驶列车的车厢之间的控制关系包括：

若待控制无人驾驶列车的车厢节数不超过第一级控制车厢节数，则基于车厢连接排列顺序选择一级控制方案设置对应当前待控制无人驾驶列车的车厢之间控制关系；

若待控制无人驾驶列车的车厢节数超过第一级控制车厢节数，则基于车厢连接排列顺序选择多级控制方案设置对应当前待控制无人驾驶列车的车厢之间控制关系。

3.根据权利要求2中所述的基于多节车厢控制的无人驾驶列车控制方法，其特征在于，所述基于车厢连接排列顺序选择一级控制方案设置对应当前待控制无人驾驶列车的车厢之间控制关系包括：

选择一节车厢作为主节点，并将其他节车厢作为子节点，以生成对应的一级控制关系；

其中，所述一级控制关系包括：通过主节点向各子节点发送控制信号，以对各子节点控制。

4.根据权利要求2中所述的基于多节车厢控制的无人驾驶列车控制方法，其特征在于，所述基于车厢连接排列顺序选择多级控制方案设置对应当前待控制无人驾驶列车的车厢之间控制关系包括：

基于设置的控制节点阈值以及车厢连接排列顺序，对各节车厢进行分级，以获得多级控制节点；

基于多级控制节点生成对应的多级控制关系；

其中，所述多级控制关系包括：通过每一级控制节点向下一级控制节点发送控制信号，以对各节车厢进行控制；其中，每一控制节点可控制节点阈值个下一级控制节点，且与其控制的下一级控制节点构成一系统。

5.根据权利要求4中所述的基于多节车厢控制的无人驾驶列车控制方法，其特征在于，所述基于设置的控制节点阈值以及车厢连接排列顺序，对各节车厢进行分级包括：

通过相邻控制分级方法或分块控制分级方法，基于设置的控制节点阈值以及车厢连接排列顺序对各节车厢进行分级；

其中，所述相邻控制分级方法包括：

选择一节车厢作为第一级控制节点；

选择与该第一级控制节点相邻的控制节点阈值个的车厢作为由第一级控制节点控制的第二级控制节点；

对于非第一级控制节点以及第二级控制节点的节点，选择相邻的控制节点阈值个的车厢作为由上一级控制节点控制的当前级控制节点；

所述分块控制分级方法包括：

选择一节车厢作为第一级控制节点；

选择与该第一级控制节点分离的控制节点阈值个的车厢作为由第一级控制节点控制的第二级控制节点；

对于非第一级控制节点以及第二级控制节点的节点，选择相邻的控制节点阈值个的车厢作为由上一级控制节点控制的当前级控制节点。

6.根据权利要求4中所述的基于多节车厢控制的无人驾驶列车控制方法，其特征在于，每节车厢均具有一按连接顺序排列的实际编号以及按系统内排列顺序排列的虚拟编号。

7.根据权利要求1中所述的基于多节车厢控制的无人驾驶列车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若待控制无人驾驶列车具有分离需求时，基于待控制无人驾驶列车的车厢节数、车厢连接排列顺序、分离车厢信息以及分离目的地先后顺序，选择一级控制方案或多级控制方案设置对应当前待控制无人驾驶列车的车厢之间的控制关系；

当待控制无人驾驶列车车厢分离后且为一级控制方案设置对应当前待控制无人驾驶列车的车厢之间的控制关系的情况下，则无需变动当前控制无人驾驶列车的车厢之间的控制关系；

当待控制无人驾驶列车车厢分离后且为多级控制方案设置对应当前待控制无人驾驶列车的车厢之间的控制关系的情况下，则对部分第三级以上的控制节点进行升级，以生成当前待控制无人驾驶列车的车厢之间的控制关系。