[发明专利]一种引导车辆倒车入库的辅助系统

权利要求书

1.一种引导车辆倒车入库的辅助系统，其特征在于，包括：控制器，所述控制器分别连接有环视摄像头以及显示屏；所述环视摄像头用于获取车辆周边视频画面，并将所述车辆周边视频画面发送至所述控制器；所述控制器包括全景影像模块、手选车位模块、路径规划模块以及驾驶操作提醒模块；所述全景影像模块用于根据所述车辆周边视频画面进行环视拼接以及视图渲染，生成全景影像，将所述全景影像在所述显示屏上进行显示；所述手选车位模块用于向用户提供不同车位类型选择；所述路径规划模块用于通过车辆定位算法与路径规划算法进行倒车入库路径规划；所述驾驶操作提醒模块用于提示所述用户进行切换档位、转动方向盘、驾驶车辆运行到目标位置，将所述车辆倒入车库。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述根据所述车辆周边视频画面进行环视拼接以及视图渲染，生成全景影像，包括：

接收所述车辆周边视频画面；

基于鱼眼相机模型，对所述车辆周边视频画面进行畸变矫正，得到矫正图像；

利用碗状模型对所述矫正图像进行投影，得到投影重叠区域；

对所述投影重叠区域采用加权的方式进行融合，生成环视拼接图像；

对所述环视拼接图像进行图像裁剪以及旋转，得到所述车辆对应的前后左右2D视图；

对所述环视拼接图像进行3D投影建模，得到所述车辆对应的前后左右3D视图以及3D车模拖动视图。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述手选车位模块用于向用户提供不同车位类型选择；其中，所述向用户提供不同车位类型选择，包括：

所述用户点击所述显示屏中的倒车入库辅助功能按钮后进入手选车位界面，所述手选车位界面中有不同车位类型，所述用户点击选择所述不同车位类型中的一个车位类型后，得到点击后的手选车位；

在所述点击后的手选车位上调整车位角度和/或车位大小。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述路径规划模块用于通过车辆定位算法与路径规划算法进行倒车入库路径规划，其中，所述车辆定位算法包括：

获取轮速脉冲和方向盘转角信号；

建立车辆坐标系，所述车辆坐标系的原点为车辆上电时刻的位置，所述车辆坐标系的第一轴为车头方向，所述车辆的第二轴为与所述车头方向相互垂直的方向；

每隔预设周期计算所述车辆的位移变化量；

基于上电运行的时间，对所述车辆的位移变化量进行位移积分，得到所述车辆相对于所述原点的位置。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述路径规划模块用于通过车辆定位算法与路径规划算法进行倒车入库路径规划，其中，所述路径规划算法包括：

根据所述车辆的自车车位与手选车位之间的相对位置，使用几何法，采用直线加圆弧的方式，以所述用户释放手选车位时刻的自车中心位置为起点，所述用户释放的手选车位中心为终点；

根据所述起点以及所述终点计算出直线和圆弧的最优组合方式；

根据所述直线和圆弧的最优组合方式得到倒车入库的一个路径。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述驾驶操作提醒模块用于提示所述用户进行切换档位、转动方向盘，当所述用户驾驶车辆运行到目标位置或将所述车辆倒入车库时，所述驾驶操作提醒模块还用于提示进行前进预留空间、后退调整姿态、前进调整姿态以及后退倒车入库。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述提示进行前进预留空间、后退调整姿态、前进调整姿态以及后退倒车入库，包括：

在所述显示屏上实时显示所述车辆的自车车位和目标位置之间的位置相对关系以及周边环境的视频画面，所述目标位置包括前进预留空间目标位置、后退调整姿态目标位置、前进调整姿态目标位置和后退倒车入库目标位置。