[发明专利]一种引导车辆倒车入库的辅助系统

说明书

本发明公开了一种引导车辆倒车入库的辅助系统，包括：控制器、环视摄像头和显示屏；环视摄像头用于获取车辆周边视频画面；控制器包括全景影像模块、手选车位模块、路径规划模块以及驾驶操作提醒模块；全景影像模块用于根据车辆周边视频画面进行环视拼接以及视图渲染，生成全景影像；手选车位模块用于向用户提供不同车位类型选择；路径规划模块用于通过车辆定位算法与路径规划算法进行倒车入库路径规划；驾驶操作提醒模块用于对用户进行提示。本申请实现了全景影像功能，提升驾驶的安全性，增加了倒车入库的辅助引导功能，让系统更加智能化，在用户驾驶车辆的情况下，给予提示和引导，有效帮助用户完成倒车入库的驾驶操作。

技术领域

本发明主要涉及车辆技术领域，特别涉及一种引导车辆倒车入库的辅助系统。

背景技术

随着汽车智能化的发展，全景影像系统以及倒车影像系统的搭载和普及程度越来越高，它能提供车辆周边影像画面、倒车影像等功能，减少了驾驶员的视野盲区，提高了窄路行车、会车、倒车入库的安全性和便捷性。但是，目前不论是全景影像系统，还是倒车影像系统，都只是接收摄像头画面等信息，驾驶员还需有一定的倒车入库经验，结合影像系统提供的信息，才能比较顺利将车辆倒入车库。因此，亟需一种能够引导车辆倒车入库的辅助系统。

发明内容

本申请的目的在于提供一种引导车辆倒车入库的辅助系统，有效帮助用户调整车辆姿态的同时，实现了自主倒车入库。

本申请提供了一种引导车辆倒车入库的辅助系统，包括：包括：控制器，控制器分别连接有环视摄像头以及显示屏；环视摄像头用于获取车辆周边视频画面，并将车辆周边视频画面发送至控制器；控制器包括全景影像模块、手选车位模块、路径规划模块以及驾驶操作提醒模块；全景影像模块用于根据车辆周边视频画面进行环视拼接以及视图渲染，生成全景影像，将全景影像在显示屏上进行显示；手选车位模块用于向用户提供不同车位类型选择；路径规划模块用于通过车辆定位算法与路径规划算法进行倒车入库路径规划；驾驶操作提醒模块用于提示用户进行切换档位、转动方向盘、驾驶车辆运行到目标位置，将车辆倒入车库。

本申请中，引导车辆倒车入库的辅助系统主要集成在控制器中，控制器用于实现全景影像的基本功能：2D视图、3D视图、全景拼接图像、车底透明填充、雷达距离报警等。控制器包括全景影像模块、手选车位模块、路径规划模块以及驾驶操作提醒模块；全景影像模块能够根据车辆周边视频画面进行环视拼接以及视图渲染，生成全景影像，将全景影像在显示屏上进行显示；手选车位模块能够向用户提供不同车位类型选择；路径规划模块能够通过车辆定位算法与路径规划算法进行倒车入库路径规划；驾驶操作提醒模块能够提示用户进行切换档位、转动方向盘、驾驶车辆运行到目标位置，将车辆倒入车库。实现了全景影像功能，提升驾驶的安全性。本申请在全景影像功能的基础上，无需增加车辆的传感器，无需底盘、转向等模块的参与，通过设置倒车入库的辅助引导功能，让系统更加智能化，带来了驾驶乐趣；在用户驾驶车辆的情况下，给予提示和引导，帮助用户完成倒车入库的驾驶操作，给新手驾驶员带来很大帮助。

在一种实现方式中，根据车辆周边视频画面进行环视拼接以及视图渲染，生成全景影像，包括：接收车辆周边视频画面；基于鱼眼相机模型，对车辆周边视频画面进行畸变矫正，得到矫正图像；利用碗状模型对矫正图像进行投影，得到投影重叠区域；对投影重叠区域采用加权的方式进行融合，生成环视拼接图像；对环视拼接图像进行图像裁剪以及旋转，得到车辆对应的前后左右2D视图；对环视拼接图像进行3D投影建模，得到车辆对应的前后左右3D视图以及3D车模拖动视图。

本申请中，针对每一路图像使用鱼眼相机模型进行畸变矫正，使用碗状模型进行投影，投影重叠区域采用加权的方式进行融合过渡，最后形成环视拼接图像。在拼接图像的基础上，通过图像裁剪、旋转实现前后左右2D视图，通过3D投影建模实现前后左右3D视图、3D车模拖动视图效果。