[发明专利]一种基于V2X的紧急车辆避让方法、装置及系统

权利要求书

1.一种基于V2X的紧急车辆避让方法，其特征在于，至少包括如下步骤：

云平台接收紧急车辆上传的目的位置和紧急车辆消息集，为所述紧急车辆规划最优的行驶路线和车道；根据紧急车辆的实时位置确定路侧单元通知范围，向路侧单元通知范围内的所有路侧单元发送所述紧急车辆消息集以及规划的行驶路线；其中，所述紧急车辆消息集至少包括：紧急车辆的实时位置、车速以及所在车道；

处于所述路侧单元通知范围内的路侧单元在接收到来自云平台或/及紧急车辆广播的紧急车辆消息集后，将所述紧急车辆消息集广播给其所辖区域中的其他车辆以及红绿灯控制装置；

其他车辆在接收到来自路侧单元或/及紧急车辆所广播的紧急车辆消息集后，计算其与所述紧急车辆之间的距离，并根据预先确定的避让策略进行避让处理；

红绿灯控制装置在接收到来自路侧单元或/及紧急车辆所广播的紧急车辆消息集后，计算其与所述紧急车辆之间的距离，根据预先确定的控制策略提前调节并维持相应车道的红绿灯处于绿灯状态，供所述紧急车辆快速通过。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据紧急车辆的实时位置确定路侧单元通知范围的步骤具体为：

在规划的车辆行驶路线上，将位于紧急车辆之前第一距离与其之后第二距离的之间的同向道路确定为路侧单元通知范围。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，红绿灯控制装置接收到来自路侧单元或/及紧急车辆所广播的紧急车辆消息集后，计算其与所述紧急车辆之间的距离，根据预先确定的控制策略提前调节并维持相应车道的红绿灯处于绿灯状态的步骤包括：

根据紧急车辆消息集中的紧急车辆的实际位置并结合所规划的行驶路线和车道，周期性地计算出当前路口红绿灯与紧急车辆之间的距离，确定紧急车辆在本路口的转向，并判断是否达到开始调节时间；所述开始调节时间根据一预定第六距离与紧急车辆的实时车速的除值，并结合一基准时间而获得；

当紧急车辆直行时，在达到开始调节时间后，控制路口直行方向红绿灯为绿灯，通往该方向的其他红绿灯为红灯；

当紧急车辆右转时，在达到开始调节时间后，控制路口右转方向红绿灯为绿灯，通往该方向的其他道路红绿灯为红灯；

当紧急车辆左转时，在达到开始调节时间后，控制路口左转方向红绿灯为绿灯，通往该方向的其他道路红绿灯为红灯；

当紧急车辆掉头时，在达到开始调节时间后，控制路口掉头方向红绿灯为绿灯，通往该方向的其他道路红绿灯为红灯；

在紧急车辆行驶出本路口后，恢复红绿灯的正常切换及工作时间。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，进一步包括：

路侧单元在接收来自云平台的紧急车辆的消息集的过程中出现数据传输中断时，根据紧急车辆的历史消息集中的车速、位置计算紧急车辆当前的位置，并将计算结果发送给其他车辆以及红绿灯控制装置。

5.如权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，进一步包括：

当路侧单元同时收到云平台下发的消息集和紧急车辆所广播的消息集，以紧急车辆广播的消息集作为准；

当其他车辆和红绿灯控制装置同时收到路侧单元和紧急车辆广播的消息集时，以紧急车辆广播的消息集为准。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，进一步包括：

云平台在监测到紧急车辆偏离规划的行驶路线或车道时，重新为所述紧急车辆规划最新的行驶路线和车道，并重新确定路侧单元通知范围。

7.一种基于V2X的紧急车辆避让方法，其特征在于，进一步包括：

实时获取紧急车辆当前的经度、纬度信息、车速信息，

对所述信息进行计算，获取目的位置，生成紧急车辆消息集；

周期性地向云平台上传车辆的目的位置以及紧急车辆消息集，并周期性广播所述紧急车辆消息集至附近的路侧单元、其他车辆及红绿灯控制装置，以及接收来自云平台规划的行驶路线和车道信息。