[发明专利]一种基于V2X的紧急车辆避让方法、装置及系统

说明书

本发明公开了一种基于V2X的紧急车辆避让方法，包括步骤：云平台接收紧急车辆上传的目的位置和紧急车辆消息集，规划行驶路线和车道；并向预定范围内的路侧单元发送消息集；路侧单元将紧急车辆消息集广播给其所辖区域中的其他车辆以及红绿灯控制装置；其他车辆计算其与紧急车辆之间的距离，并根据预先确定的避让策略进行避让处理；红绿灯控制装置计算其与紧急车辆之间的距离，根据预先确定的控制策略提前调节并维持相应车道的红绿灯处于绿灯状态，供紧急车辆快速通过。本发明还公开了相应的装置及系统。实施本发明，可以提高避让的效率以及安全性。

技术领域

本发明涉及车联网技术领域，尤其涉及一种基于V2X的紧急车辆避让方法、装置及系统。

背景技术

随着科学技术的发展和生活节奏的加快，社会车辆的数量日益增多，然而紧急车辆每次出勤都是争分夺秒，在出勤路上如果遇上交通拥堵，将会导致紧急车辆到达目的地的时间变长，出现不可预估的风险。

为了减少紧急车辆在出勤路上的时间，有必要研究紧急车辆在出勤时，其他车辆进行提前避让的技术，以让紧急车辆畅通无阻。

在现有技术中，其中一种避让方案是将紧急车辆、红绿灯与私有云通信，私有云与地图厂商通信，地图厂商再与其他车辆通信，通过这种方式将紧急车辆信息发送给其他车辆和红绿灯。但是现有的这种方式存在一此不足之处，例如，如果存在网络信号较弱，则无法远距离通知其他车辆；且需要通过多个云平台交互，会出现网络延时，将会导致通知不及时来不及避让；同时，如果其他车辆没有开启地图厂商导航，则无法发送消息到这些车辆上。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种基于V2X的紧急车辆避让方法、装置及系统。可以提高紧急车辆避让方法的效率以及安全性。

为解决上述技术问题，作为本发明的一方面，提供一种基于V2X的紧急车辆避让方法，其至少包括如下步骤：

云平台接收紧急车辆上传的目的位置和紧急车辆消息集，为所述紧急车辆规划最优的行驶路线和车道；根据紧急车辆的实时位置确定路侧单元通知范围，向路侧单元通知范围内的所有路侧单元发送所述紧急车辆消息集以及规划的行驶路线；所述紧急车辆消息集至少包括：紧急车辆的实时位置、车速以及所在车道；

处于所述路侧单元通知范围内的路侧单元在接收到来自云平台或/及紧急车辆广播的紧急车辆消息集后，将所述紧急车辆消息集广播给其所辖区域中的其他车辆以及红绿灯控制装置；

其他车辆在接收到来自路侧单元或/及紧急车辆所广播的紧急车辆消息集后，计算其与所述紧急车辆之间的距离，并根据预先确定的避让策略进行避让处理；

红绿灯控制装置在接收到来自路侧单元或/及紧急车辆所广播的紧急车辆消息集后，计算其与所述紧急车辆之间的距离，根据预先确定的控制策略提前调节并维持相应车道的红绿灯处于绿灯状态，供所述紧急车辆快速通过。

其中，进一步包括：

紧急车辆实时获取车辆当前的经度、纬度信息、车速信息，生成紧急车辆消息集，周期性地向云平台上传车辆的目的位置以及紧急车辆消息集，并周期性广播所述紧急车辆消息集至附近的路侧单元、其他车辆及红绿灯控制装置，以及接收来自云平台规划的行驶路线和车道。

其中，根据紧急车辆的实时位置确定路侧单元通知范围的步骤具体为：

在规划的车辆行驶路线上，将位于紧急车辆之前第一距离与其之后第二距离的之间的同向道路确定为路侧单元通知范围。

其中，所述其他车辆在接收到来自路侧单元或/及紧急车辆所广播的紧急车辆消息集后，计算其与所述紧急车辆之间的距离，并根据预先确定的避让策略进行避让处理的步骤进一步包括：

根据紧急车辆消息集获得紧急车辆的当前车道，并计算获得其与紧急车辆之间的距离以及前后位置关系；