[发明专利]一种巡视器三级联动折展转移装置及其转移方法

权利要求书

1.一种巡视器三级联动折展转移装置，所述转移装置安装在着陆器(1)上，其特征在于：它包括缓释绳(5)、展开绳(6)、第一电机7、第二电机(8)以及联动杆组件，所述联动杆组件包括第一联动杆(11)、第二联动杆(12)以及第三联动杆(13)，所述第一联动杆(11)的顶端安装在着陆器(1)的下端，所述第一联动杆(11)的尾端与第二联动杆(12)的顶端连接，所述第二联动杆(12)的尾端与第三联动杆(13)的顶端连接，所述展开绳(6)的一端与第二电机(8)连接，所述展开绳(6)的另一端安装在第一联动杆(11)与第二联动杆(12)的连接处，所述缓释绳(5)的一端与第一电机7连接，所述缓释绳(5)的另一端与巡视器(2)连接，所述缓释绳(5)与巡视器(2)连接处设置有巡视器释放机构(3)，与巡视器(2)连接的一侧缓释绳(5)搭接在第三联动杆(13)的尾端，所述第一电机7与第二电机(8)皆安装在着陆器(1)的上端。

2.根据权利要求1所述的一种巡视器三级联动折展转移装置，其特征在于：所述巡视器(2)与缓释绳(5)的转动连接部位设置有阻尼铰链(4)。

3.根据权利要求1所述的一种巡视器三级联动折展转移装置，其特征在于：初始状态下，所述联动杆组件与巡视器(2)皆通过锁定机构(9)安装在着陆器(1)上。

4.根据权利要求3所述的一种巡视器三级联动折展转移装置，其特征在于：所述锁定机构(9)包括绳轮(14)、凸轮(15)、滑杆(16)、限位销(17)以及拔销(18)，所述绳轮(14)安装在第二电机(8)的输出端，所述展开绳(6)缠绕在绳轮(14)上，所述凸轮(15)安装在绳轮(14)上，所述凸轮(15)的下方设置有滑杆(16)，所述滑杆(16)的底端连接有拔销(18)，所述滑杆(16)的侧端设置有限位销(17)，所述拔销(18)设置在着陆器(1)内的销孔内，所述限位销(17)通过弹簧设置在着陆器(1)内。

5.根据权利要求1所述的一种巡视器三级联动折展转移装置，其特征在于：所述第二联动杆(12)的两端分别通过齿轮啮合的方式与第一联动杆(11)和第三联动杆(13)连接，所述第一联动杆(11)与第二联动杆(12)的连接处设有固定件(21)，所述固定件(21)与第一联动杆(11)顶端之间以及固定件与第二联动杆(12)尾端之间皆设置有姿控绳(20)。

6.根据权利要求1所述的一种巡视器三级联动折展转移装置，其特征在于：所述巡视器(2)与缓释绳(5)通过防摆机构连接。

7.根据权利要求6所述的一种巡视器三级联动折展转移装置，其特征在于：所述防摆机构包括悬吊杆(10)、套管(33)和内管(34)，所述套管(33)安装在悬吊杆(10)的下端，所述悬吊杆(10)与缓释绳(5)连接，所述内管(34)套接在套管(33)内，所述巡视器(2)与内管(34)连接。

8.根据权利要求1所述的一种巡视器三级联动折展转移装置，其特征在于：所述巡视器释放机构(3)包括相机支撑杆(22)、支耳(23)、限位球(24)和滑轮(25)，所述相机支撑杆(22)安装在支耳(23)内，所述限位球(24)位于远离滑轮(25)一端的支耳(23)的侧面，所述缓释绳(5)通过滑轮(25)且穿过支耳(23)与限位球(24)连接，所述缓释绳(5)与支耳(23)连接的部分位于相机支撑杆(22)的下方，所述支耳(23)安装在巡视器(2)的上表面。

9.根据权利要求1所述的一种巡视器三级联动折展转移装置，其特征在于：所述巡视器释放机构(3)包括相机支撑杆(22)、支耳(23)、限位球(24)、滑轮(25)以及限位孔(26)，所述相机支撑杆(22)安装在支耳(23)内，所述支耳(23)安装在巡视器(2)的上表面，所述巡视器(2)上表面设有限位孔(26)，所述限位孔(26)位于相机支撑杆(22)下方，所述限位球(24)位于限位孔(26)内，所述缓释绳(5)通过滑轮(25)与限位球(24)连接。