[发明专利]一种巡视器三级联动折展转移装置及其转移方法

说明书

本发明提出了一种巡视器三级联动折展转移装置及其转移方法，属于巡视器转移技术领域。解决了现有的巡视器转移机构不能在各种工况下，将巡视器可靠转移至月面，并且不能进行选择性转移以及有效的使巡视器和着陆器的分离的问题。它包括缓释绳、展开绳、第一电机、第二电机以及联动杆组件，联动杆组件包括第一联动杆、第二联动杆以及第三联动杆，第一联动杆的顶端安装在着陆器的下端，第一联动杆的尾端与第二联动杆的顶端连接，第二联动杆的尾端与第三联动杆的顶端连接，展开绳的一端与电机M2连接，展开绳的另一端安装在第一联动杆与第二联动杆的连接处，缓释绳的一端与电机M1连接。它主要用于巡视器转移。

技术领域

本发明属于巡视器转移技术领域，特别是涉及一种巡视器三级联动折展转移装置及其转移方法。

背景技术

转移机构是将着陆器搭载的巡视器转移释放到星球表面的组件，它在地外天体探测领域有着重要应用。转移机构所代表的转移释放技术是整个地外天体探测任务所需的技术体系中的关键技术之一，是决定探测任务成败的关键一环。

根据着陆方式及巡视器质量不同，转移机构的形式多样。以月球车的转移工作为例，其要求在地月转移段、环月段和动力下降段等飞行过程，月球车及转移机构应可靠压紧在着陆器的侧壁上，并能承受横向和纵向加速度载荷；在着陆器安全着陆月面后，月球车在转移机构的作用下可靠转移至月面并可靠脱离。这也就对转移机构提出了更高的要求，需要落月转移机构在飞行阶段及落月转移前，月球车及转移机构安全可靠压紧安装在着陆器上；着陆器在落月后，转移机构及月球车实现与着陆器的分离解锁，转移机构将月球车可靠转移至月面，同时，着陆器存在侧倾俯仰等各种工况，为此，转移机构应能在各种着陆工况下，均可实现将月球车可靠转移至月面，月球车落月地点应具有一定可选范围，以避开月面凹坑和凸起；月球车平稳落月后，月球车与转移机构脱离，实现月球车月面自由行走。

其他巡视器的要求与月球车基本相同，因此需要提供一种能够满足现阶段星球巡视器转移的方案。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种巡视器三级联动折展转移装置,以解决现有的巡视器转移机构不能在各种工况下，将巡视器可靠转移至星球表面，并且不能进行选择性转移以及有效的使巡视器和着陆器的分离的问题。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种巡视器三级联动折展转移装置，它包括缓释绳、展开绳、第一电机、第二电机以及联动杆组件，所述联动杆组件包括第一联动杆、第二联动杆以及第三联动杆，所述第一联动杆的顶端安装在着陆器的下端，所述第一联动杆的尾端与第二联动杆的顶端连接，所述第二联动杆的尾端与第三联动杆的顶端连接，所述展开绳的一端与第二电机连接，所述展开绳的另一端安装在第一联动杆与第二联动杆的连接处，所述缓释绳的一端与第一电机连接，所述缓释绳的另一端与巡视器连接，所述缓释绳与巡视器连接处设置有巡视器释放机构，与巡视器连接的一侧缓释绳搭接在第三联动杆的尾端，所述第一电机与第二电机皆安装在着陆器的上端。

更进一步的，所述巡视器与缓释绳的转动连接部位设置有阻尼铰链。

更进一步的，所述联动杆组件与巡视器皆通过锁定机构安装在着陆器上。

更进一步的，所述锁定机构包括绳轮、凸轮、滑杆、限位销以及拔销，所述绳轮安装在第二电机的输出端，所述凸轮安装在绳轮上，所述凸轮的下方设置有滑杆，所述滑杆的底端连接有拔销，所述滑杆的侧端设置有限位销，所述拔销设置在着陆器内的销孔内，所述限位销通过弹簧设置在着陆器内。

更进一步的，所述第二联动杆的两端分别通过齿轮啮合的方式与第一联动杆和第三联动杆连接，所述第一联动杆与第二联动杆的连接处设有固定件，所述固定件与第一联动杆顶端之间以及固定件与第二联动杆尾端之间皆设置有姿控绳。

更进一步的，所述巡视器与缓释绳通过防摆机构连接。