[发明专利]多轴车辆的分布式制动控制系统、方法及车辆

权利要求书

1.一种多轴车辆的分布式制动控制系统，其特征在于，所述系统包括：

电子制动决策控制系统，设置于单个芯片中，至少具有多个域，每个域中具有处理模块、存储单元和计算控制运行系统；多个域之间通过核间通道进行信息交互；用于接收整车控制系统VCU车辆动态信息及驾驶操作需求、实现车辆制动扭矩需求计算及制动控制指令的生成，将制动控制指令和制动扭矩需求向多个电子制动执行控制系统；

多个电子制动执行控制系统，所述多个电子制动执行控制系统中的第一电子制动执行控制系统与位于车辆左侧的第一轴、第三轴连接，用于向所述第一轴和所述第三轴输出第一制动控制指令，使所述第一轴和所述第三轴响应于所述第一制动控制指令，以设定的制动扭矩输出对车辆进行制动；所述多个电子制动执行控制系统中的第二电子制动执行控制系统与位于车辆右侧的第二轴、第四轴连接，用于向所述第二轴和所述第四轴输出第二制动控制指令，使所述第二轴和所述第四轴响应于所述第二制动控制指令，以设定的制动扭矩输出对车辆进行制动。

2.根据权利要求1所述的分布式制动控制系统，其特征在于，所述多个电子制动执行控制系统包括八个电子制动执行控制系统；

所述八个电子制动执行控制系统中各电子制动执行控制系统设置有两路CAN总线接口，其中所述两路CAN总线接口中第一CAN总线接口用于各电子制动执行控制系统下载升级或进行控制参数标定重置；所述两路CAN总线接口中第二CAN总线接口用于与所述电子制动决策控制系统进行数据交互。

3.根据权利要求2所述的分布式制动控制系统，其特征在于，所述八个电子制动执行控制系统各电子制动执行控制系统还设置有传感器信号采集模块及制动电机功率驱动模块；其中，所述传感器信号采集模块用于车轮制动过程状态反馈，采集轮速信号、进行刹车盘磨损信号监测；所述制动电机驱动模块用于执行制动控制指令，驱动制动电机输出制动动力，对车轮进行制动。

4.根据权利要求1所述的分布式制动控制系统，其特征在于，所述电子制动决策控制系统还用于获取各电子制动执行控制系统采集的车轮轮速，以及通过所述VCU获取的整车车速信号、车辆档位信号，基于所述车轮轮速、所述车速信号、所述车辆档位信号确定车辆当前运行工况、车辆运行姿态、车辆是否有制动需求；

当确定所述车辆有制动需求的情况下，根据车辆驻车制动模式、车辆滑行制动模式、电子机械制动模式、电子机械制动与驱动电机回馈制动耦合的制动模式，结合当前车辆运行的制动工况，为车辆确定对应制动模式。

5.根据权利要求4所述的分布式制动控制系统，其特征在于，所述电子制动决策控制系统还用于，确定所述车辆的车速，在所述车速低于设定阈值的情况下，响应于第一电子机械制动指令，调整所述车辆的充电电池为停止向所述车辆供电，开启所述充电电池的充电模式，使所述车辆的运动动能转换为对所述充电电池的充电电能。

6.根据权利要求5所述的分布式制动控制系统，其特征在于，所述电子制动决策控制系统还用于，响应于第二电子机械制动指令，向制动电机驱动模块发送所述第二电子机械制动指令，驱动设置于所述车辆的各车轮上的制动电机输出制动动力，对车轮进行制动。

7.根据权利要求4所述的分布式制动控制系统，其特征在于，所述电子制动决策控制系统还用于，计算所述车辆的整车质量；

根据力矩平衡，确定所述车辆的质心与设定轴的水平距离之间的力矩；依据所述力矩，确定所述车辆各个轴的动态轴荷，也即各轴轮胎所受的地面反作用力；根据竖直方向受力平衡，计算所述车辆的车架在各轴的竖直方向的位移与各轴距之间的关系；

根据所述车辆的悬架刚度表达式，确定所述车辆的各轴轮胎所受法向力占总质量的比例，也即制动力分配系数；

根据所述车辆的车速，以及当前车辆运行的制动工况，为所述车辆确定总制动力，根据所述制动力分配系数，确定所述车辆的各轴轮胎应分配的制动力；

各轴轮胎应分配的制动力，向各轴轮胎的制动电机驱动模块发送第三电子机械制动指令，驱动设置于所述车辆的各车轮上的制动电机输出相应的制动动力，对各轴轮胎的车轮进行制动。