[发明专利]弱势道路使用者属性的计算方法、装置、介质设备和产品

说明书

本申请公开了一种弱势道路使用者属性的计算方法、装置、介质、设备和产品，属于高精度地图技术领域。该方法包括：获取地图中的路段对应的道路连接线的道路种别，其中，道路种别包括高速道路和城市高速道路；利用道路种别，确定预定范围内的道路连接线的弱势道路使用者理论属性；当道路种别是非高速道路或非城市高速道路时，道路连接线的弱势道路使用者理论属性为高；当道路种别是高速道路或城市高速道路时，根据道路连接线的车道类型和地面对象，确定路段对应的道路连接线的弱势道路使用者理论属性。本申请通过自动检验地图数据与理论值之间的差异，实现高效、准确地识别弱势道路使用者属性，保证了数据的正确性和新鲜度，保证自动驾驶的安全。

技术领域

本申请涉及高精度地图技术领域，特别涉及一种弱势道路使用者属性的计算方法、装置、存储介质、电子设备和计算机程序产品及弱势道路使用者属性的自动探测和更正方法。

背景技术

行人、非机动车驾驶人等缺乏安全保护的道路交通参与者的潜在风险对自动驾驶行车安全和人身安全是至关重要的，目前现有技术对于弱势道路使用者出现的可能性进行识别和探测过程中主要依赖于激光雷达，无线电波雷达、摄像机等车载硬件设备进行探测，还会利用高精度地图进行辅助探测。然而，现有技术中的利用高精度地图辅助探测技术中，弱势道路使用者属性大部分通过人工根据点云和街景照片进行制作、检查和更新。

利用人工进行高精度地图中弱势道路使用者属性的制作、查验以及更新，会因为检查抽样比例、人员业务技能水平、判断经验或现场其他关联要素的更新快慢等差异，导致判断错误、遗漏制作、制作范围错误或弱势道路使用者属性更新不及时等情况。这种情况会造成地图表达信息错误，进而影响自动驾驶安全。

发明内容

针对现有技术存在的弱势道路使用者属性更新周期长、数据质量差的问题，本申请主要提供一种弱势道路使用者属性的计算方法、装置、存储介质、电子设备和计算机程序产品，以及弱势道路使用者属性的自动探测和更正方法。

为了实现上述目的，本申请采用的第一个技术方案是一种弱势道路使用者属性的计算方法，其包括：获取地图中的路段对应的道路连接线的道路种别，其中，道路种别包括高速道路和城市高速道路；利用道路种别，确定预定范围内的道路连接线的弱势道路使用者理论属性；其中，当道路种别是非高速道路或非城市高速道路时，道路连接线的弱势道路使用者理论属性为高；以及，当道路种别是高速道路或城市高速道路时，根据道路连接线的车道类型和地面对象，确定路段对应的道路连接线的弱势道路使用者理论属性，其中，车道类型包括自行车车道和停车车道，地面对象包括公共交通停靠站、路口内自行车道和人行道。

可选的，当路段为非路肩车道，遍历路段对应的道路连接线得到道路连接线对应的车道类型；当车道类型均为自行车车道时，路段对应的弱势道路使用者理论属性为高；以及，当车道类型中的部分车道类型为自行车车道时，以自行车车道的道路连接线的位置为基准，向两侧延伸预定宽度得到查找区域，根据查找区域中是否存在护栏，确定道路连接线的弱势道路使用者理论属性。

可选的，当路段对应的车道类型包含停车车道时，道路连接线的弱势道路使用者理论属性为高。

可选的，当路段对应的道路连接线的地面对象包含公共交通停靠站时，根据路段通行方向确定与通行方向一致的第一道路连接线；将公共交通停靠站的道路连接线的两个端点投影到第一道路连接线上，得到两个投影点；利用两个端点以及两个投影点，得到查找区域，在查找区域内的道路连接线的弱势道路使用者理论属性是高。

可选的，当路段对应的道路连接线的地面对象包含人行横道时，根据路段的通行方向确定与通行方向一致的第二道路连接线；将人行横道的道路连接线投影到第二道路连接线上，并得到距离最远的两个投影点；将两个投影点连线的中点作为基准点，利用基准点追溯法确定道路连接线的弱势道路使用者理论属性。