[发明专利]一种自动驾驶的鸣笛方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶的鸣笛方法，其特征在于，应用于非禁止鸣笛区域内的无人驾驶车辆的无人驾驶系统，包括：

根据所述无人驾驶车辆的当前车速，确定预鸣笛区域和鸣笛区域，所述鸣笛区域为所述预鸣笛区域的子集；

确定所述预鸣笛区域内的目标对象；

根据所述目标对象的运动行为，以及所述目标对象与所述鸣笛区域之间的位置关系，执行鸣笛动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标对象的运动行为，以及所述目标对象与所述鸣笛区域之间的位置关系，执行鸣笛动作，包括：

计算所述目标对象在第一预设时间内的运动轨迹，以及所述无人驾驶车辆在所述第一预设时间内的运动轨迹；

当所述目标对象为在所述无人驾驶车辆的前方的倒车车辆，且所述倒车车辆的车速大于第一预设车速时，若所述倒车车辆在所述第一预设时间内的运动轨迹与所述鸣笛区域存在交集，执行鸣笛动作；

基于所述目标对象在所述第一预设时间内的运动轨迹和所述无人驾驶车辆在所述第一预设时间内的运动轨迹，确定所述目标对象与所述无人驾驶车辆的碰撞结果；

若所述碰撞结果为所述目标对象与所述无人驾驶车辆发生碰撞，当所述目标对象进入所述鸣笛区域，执行鸣笛动作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象为有人驾驶车辆；

根据所述目标对象的运动行为，以及所述目标对象与所述鸣笛区域之间的位置关系，执行鸣笛动作，包括：

当位于所述鸣笛区域内的所述目标对象，以小于第二预设车速的车速在所述无人驾驶车辆的前方持续行驶超过第二预设时间时，执行鸣笛动作，所述无人驾驶车辆处于单条单行车道，或处于其左右车道的拥堵系数均超过预设拥堵系数的中间车道。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象为有人驾驶车辆；

该方法还包括：

确定所述无人驾驶车辆在停车等待时的停车等待鸣笛区域，所述停车等待鸣笛区域为所述预鸣笛区域的子集；

当所述无人驾驶车辆等待红绿灯时，若所述目标对象进入所述停车等待鸣笛区域，执行鸣笛动作。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象为行人或非机动车；

该方法还包括：

当所述无人驾驶车辆正在行驶时，若所述目标对象在所述鸣笛区域内闯红灯或横穿马路，执行鸣笛动作。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述无人驾驶车辆的当前车速，确定预鸣笛区域和鸣笛区域，包括：

根据所述无人驾驶车辆的当前车速，确定所述无人驾驶车辆在第一预设时间后的第一预测车速，以及在第三预设时间后的第二预测车速，所述第三预设时间小于所述第一预设时间；

根据所述当前车速、所述第一预测车速以及所述第一预设时间，计算所述无人驾驶车辆的第一预测行驶路线；

根据所述当前车速、所述第二预测车速以及所述第三预设时间，计算所述无人驾驶车辆的第二预测行驶路线；

确定所述第一预测行驶路线所覆盖的区域为预鸣笛区域；

确定所述第二预测行驶路线所覆盖的区域为鸣笛区域。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述执行鸣笛动作的过程，包括：

触发第一次喇叭，以响起鸣笛声；

在所述第一次喇叭触发后的预设间隔时间后，触发第二次喇叭。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述触发第一次喇叭之后，还包括：

触发第一次远近光灯；

在所述第一次远近光灯触发后的所述预设间隔时间后，触发第二次远近光灯。