[发明专利]一种自动驾驶的鸣笛方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本申请公开了一种无人驾驶车辆的鸣笛方法、装置、设备及存储介质，方法包括：根据无人驾驶车辆的当前车速，确定预鸣笛区域和鸣笛区域，确定预鸣笛区域内的目标对象，根据目标对象的运动行为，以及目标对象与鸣笛区域之间的位置关系，执行鸣笛动作。由此可见，通过划定预鸣笛区域和鸣笛区域，将发生交通事故的风险区域划分了两个等级，先在风险等级较低的预鸣笛区域内确定需要关注的目标对象，然后通过分析目标对象的行为，可以判断该目标对象是否具有发生交通事故的风险，直到目标对象进入风险等级较高的鸣笛区域后，便对其进行鸣笛提醒，从而确保无人驾驶车辆安全行驶，提高了无人驾驶车辆在应对危险场景执行应对动作时的安全性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，更具体的说，是涉及一种自动驾驶的鸣笛方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

随着智能化技术的发展，自动驾驶已大量展开研究并逐步投入到现实生活中，由于自动驾驶对行驶安全的要求极高，需要在车辆行驶的过程中全程与其它车辆或障碍物保持距离。一直以来，车辆交通事故频频发生，多数是由于司机疲劳驾驶或其他错误驾驶行为导致的，以及应对危险场景不够成熟，自动驾驶车辆在开发的过程中已针对多种危险场景设计有相应的应对策略，以保障自动驾驶的安全性。

然而，目前无人驾驶车辆在应对危险场景的过程中，由于所执行的应对动作过于突然，异于常人驾驶的行为，容易对其他车辆的司机对车辆的行为判断造成误导，虽然应对策略能够针对危险场景主动地避免事故的发生，但执行应对动作本身增加了意外发生的风险。

基于此，如何在应对危险场景的同时，合理地进行鸣笛，以提醒其他车辆，是辅助无人驾驶车辆安全行驶的环节中，需要关注的问题。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种自动驾驶的鸣笛方法、装置、设备及可读存储介质，以提高无人驾驶车辆在各种交通路况下行驶的安全性。

为了实现上述目的，现提出具体方案如下：

一种自动驾驶的鸣笛方法，应用于非禁止鸣笛区域内的无人驾驶车辆的无人车载系统，包括：

根据所述无人驾驶车辆的当前车速，确定预鸣笛区域和鸣笛区域，所述鸣笛区域为所述预鸣笛区域的子集；

确定所述预鸣笛区域内的目标对象；

根据所述目标对象的运动行为，以及所述目标对象与所述鸣笛区域之间的位置关系，执行鸣笛动作。

可选的，根据所述目标对象的运动行为，以及所述目标对象与所述鸣笛区域之间的位置关系，执行鸣笛动作，包括：

计算所述目标对象在第一预设时间内的运动轨迹，以及所述无人驾驶车辆在所述第一预设时间内的运动轨迹；

当所述目标对象为在所述无人驾驶车辆的前方的倒车车辆，且所述倒车车辆的车速大于第一预设车速时，若所述倒车车辆在所述第一预设时间内的运动轨迹与所述鸣笛区域存在交集，执行鸣笛动作；

基于所述目标对象在所述第一预设时间内的运动轨迹和所述无人驾驶车辆在所述第一预设时间内的运动轨迹，确定所述目标对象与所述无人驾驶车辆的碰撞结果；

若所述碰撞结果为所述目标对象与所述无人驾驶车辆发生碰撞，当所述目标对象进入所述鸣笛区域，执行鸣笛动作。可选的，所述目标对象为有人驾驶车辆；

根据所述目标对象的运动行为，以及所述目标对象与所述鸣笛区域之间的位置关系，执行鸣笛动作，包括：

当位于所述鸣笛区域内的所述目标对象，以小于第二预设车速的车速在所述无人驾驶车辆的前方持续行驶超过第二预设时间时，执行鸣笛动作，所述无人驾驶车辆处于单条单行车道，或处于其左右车道的拥堵系数均超过预设拥堵系数的中间车道。

可选的，所述目标对象为有人驾驶车辆；

该方法还包括：