[发明专利]一种仿真三维场景构建方法、系统、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供的一种仿真三维场景构建方法、系统、电子设备及存储介质，系统包括：数据获取模块、路网构建模块、周边构建模块、坐标转换模块和场景渲染模块。本发明通过基于高精度地图OpenDRIVE文件构建带有道路路网的三维场景模型，并在上述三维场景模型中构建道路周边的三维模型，再将其转换成记录模型坐标的OpenDRIVE文件，从而可以基于上述高精度地图OpenDRIVE文件和上述记录模型坐标的OpenDRIVE文件对三维场景进行快速构建，大大提升了仿真三维场景基础模型的构建工作，简化了自动驾驶仿真测试的测试流程。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，更具体地，涉及一种仿真三维场景构建方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶仿真是计算机仿真技术在汽车领域的应用，它以数学建模的方式将自动驾驶的应用场景进行数字化还原，建立尽可能接近真实世界的系统模型，通过仿真测试进行分析和研究便可以达到对自动驾驶系统和算法进行测试验证的目的。目前行业上有应用的自动驾驶仿真软件是百花齐放、五花八门，常见的有PanoSim、PreScan、Carmaker、51VR、VTD、CARLA等。

其中，VTD(Virtual Test Drive)是德国VIRES公司开发的一套用于驾驶辅助系统，主动安全和自动驾驶的完整模块化仿真工具。其运行于Linux平台，功能覆盖了道路环境建模、交通场景建模、天气和环境模拟、简单和物理真实的传感器仿真以及高精度的实时画面渲染等。随着计算机技术的高速发展，自动驾驶需求的快速迭代更新，自动驾驶仿真测试也需要随之快速完成，而其中仿真三维场景构建更是需要进一步提升构建速度，因此，如何进一步提升自动驾驶仿真三维场景的构建速度是亟待解决的问题。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种仿真三维场景构建方法、系统、电子设备及存储介质，用以解决如何进一步提升自动驾驶仿真三维场景的构建速度的问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种仿真三维场景构建系统，包括：：数据获取模块、路网构建模块、周边构建模块、坐标转换模块和场景渲染模块；

所述数据获取模块，用于获取基于高精地图数据编译的高精度地图OpenDRIVE文件；

所述路网构建模块，用于基于所述高精度地图OpenDRIVE文件生成三维场景模型，所述三维场景模型中有道路路网；

所述周边构建模块，用于在所述三维场景模型中，构建道路周边的三维模型；

所述坐标转换模块，用于基于所述道路周边三维模型的坐标，并将其转换为记录模型坐标的OpenDRIVE文件；

所述场景渲染模块，用于基于所述高精度地图OpenDRIVE文件和所述记录模型坐标的OpenDRIVE文件，进行三维场景构建。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

优选的，所述高精度地图OpenDRIVE文件包括：道路几何形状、沿线特征、交通标志和道路基础设施。

优选的，所述基于所述高精度地图OpenDRIVE文件生成三维场景模型，所述三维场景模型中有道路路网，包括：

基于所述高精度地图OpenDRIVE文件中的道路几何形状和车道线属性，构建道路路网结构，并基于所述道路路网结构构建三维场景模型。

优选的，所述道路周边为：路侧隔离设施三维模型、建筑三维模型、路灯三维模型、交通看板三维模型。

优选的，所述仿真三维场景构建系统，还包括：模型存储模块；

所述模型存储模块，用于存储所述高精度地图OpenDRIVE文件和所述记录模型坐标的OpenDRIVE文件。

优选的，所述仿真三维场景构建系统，还包括：场景渲染模块；