[发明专利]一种可在复杂路面行走的蜘蛛机器人

权利要求书

1.一种可在复杂路面行走的蜘蛛机器人，包括作为躯体的收纳仓(3)，其特征在于，所述收纳仓(3)底部连接有中心主干(2)，所述中心主干(2)侧部设有两对对称设置的机械腿(1)，所述机械腿(1)的端部设有脚蹼(14)，所述脚蹼(14)底部设有尖刺结构(16)和干湿地检测电路。

2.根据权利要求1所述可在复杂路面行走的蜘蛛机器人，其特征在于，所述中心主干(2)包括中心连接件(5)和底座(6)，所述底座(6)上方设有中心支撑(19)和底座嵌合柱(18)，所述中心支撑(19)安装于中心连接件(5)的下方，所述中心连接件(5)上部设有中心舵机(7)和机体舵机舵盘(24)，所述中心舵机(7)上部设有中心舵机舵盘(27)。

3.根据权利要求2所述可在复杂路面行走的蜘蛛机器人，其特征在于，所述中心舵机(7)安装于中心连接件(5)的正中央，收纳仓(3)安装于中心舵机舵盘(27)上方。

4.根据权利要求2或3所述可在复杂路面行走的蜘蛛机器人，其特征在于，所述机械腿(1)包括机体舵机(8)、机体舵机连接件(9)、大腿舵机(10)，机械大腿(11)、小腿舵机(12)和机械小腿(13)；机体舵机(8)与中心连接件(5)卡接，机体舵机连接件(9)与底座嵌合柱(18)卡接，机体舵机连接件(9)的一端上方与机体舵机舵盘(24)连接，机体舵机(8)与机体舵机连接件(9)一端卡接，大腿舵机(10)与机体舵机连接件(9)的另一端卡接，大腿舵机(10)与机械大腿(11)一端卡接，小腿舵机(12)与机械大腿(11)的另一端卡接，小腿舵机(12)与机械小腿(13)卡接。

5.根据权利要求4所述可在复杂路面行走的蜘蛛机器人，其特征在于，所述机械大腿(11)整体结构是弧度为0.66的弧形结构，所述机械大腿(11)包括大腿主件(21)和大腿副件(22)，大腿主件(21)一侧设有两个大腿支撑(23)，两个大腿支撑(23)与大腿副件(22)连接，大腿副件(22)的一端与小腿舵机(12)卡接，腿副件(22)的另一端与大腿舵机(10)卡接。

6.根据权利要求5所述可在复杂路面行走的蜘蛛机器人，其特征在于，所述机械腿(1)还包括大腿舵机舵盘(25)和小腿舵机舵盘(26)，大腿舵机舵盘(25)和小腿舵机舵盘(26)分别与大腿副件(22)的两端连接。

7.根据权利要求5所述可在复杂路面行走的蜘蛛机器人，其特征在于，所述机械小腿(13)包括机械小腿嵌合柱(17)和脚尖(15)，机械小腿(13)整体125度弯折，脚尖(15)为三角形，脚尖(15)前端正中央设有脚尖电极(29)，机体舵机连接件(9)的一侧设有机体舵机连接件嵌合柱(20)，大腿主件(21)的一端与舵机机体连接件嵌合柱(20)卡接，大腿主件(21)的另一端与机械小腿嵌合柱(17)卡接。

8.根据权利要求7所述可在复杂路面行走的蜘蛛机器人，其特征在于，所述脚蹼(14)底部设有尖刺结构(16)和脚蹼电极(28)，蹼电极(28)卡接于脚蹼(14)正中央。

9.根据权利要求8所述可在复杂路面行走的蜘蛛机器人，其特征在于，干湿地检测电路包括左腿电极(30)和右腿电极(31)，左腿电极(30)包括两只机械小腿(13)的脚蹼电极(28)和脚尖电极(29)，右腿电极(31)包括两只与左腿电极(30)对称设置的机械小腿(13)的脚蹼电极(28)和脚尖电极(29)，左腿电极(30)和右腿电极(31)引入控制系统形成测试电路。

10.权利要求1-9任一项所述可在复杂路面行走的蜘蛛机器人，其特征在于，所述收纳仓(3)上方设有收纳仓盖子(4)，收纳仓(3)内设有电源和控制系统。