[发明专利]一种可在复杂路面行走的蜘蛛机器人

说明书

本发明公开了一种可在复杂路面行走的蜘蛛机器人，包括作为躯体的收纳仓，收纳仓底部连接有中心主干，中心主干侧部设有两对对称设置的机械腿，机械腿的端部设有脚蹼，脚蹼底部设有尖刺结构和干湿地检测电路。本发明所述蜘蛛机器人的机械小腿设置有脚蹼型结构，优化了在松软，摩擦力不足，容易下陷的复杂地面的抓地力。本发明所述蜘蛛机器人单条机械腿拥有三个自由度，相互配合即可调整行走姿态为脚尖着地行走或是脚蹼着地，以适应不同的地形，操作简易高效。本发明所述蜘蛛机器人脚蹼和脚尖上拥有电极，搭配控制系统可以检测当前地形是否为湿润的泥地，从而自主的、智能的切换行走姿态，以适应不同的路面。

技术领域

本发明涉及一种可在复杂路面行走的蜘蛛机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

机器人的发明为人类提供了巨大的便利，在一些特定场合中，它有着不可替代的作用，例如狭小的管道中、有危险气体的区域中等；但是现有的机器人大多都以在坚实平地上行走为目的，设计蜘蛛机器人能在复杂地形上行走的发明技术较少，就例如由于机器人的机械脚脚尖受力面积小而导致无法在下过雨的泥地、潮湿的沙地等地形行走，而如果增大受力面积又会影响在平地上行走的效果。

为此，急需设计一种具有能在复杂路面行走的机械脚结构的蜘蛛机器人。

发明内容

发明目的：本发明旨在提供一种具有能在复杂路面行走的机械脚结构的蜘蛛机器人。

技术方案：本发明的一种可在复杂路面行走的蜘蛛机器人，包括作为躯体的收纳仓，所述收纳仓底部连接有中心主干，所述中心主干侧部设有两对对称设置的机械腿，所述机械腿的端部设有脚蹼，所述脚蹼底部设有尖刺结构和干湿地检测电路。

其中，所述中心主干包括中心连接件和底座，所述底座上方设有中心支撑和底座嵌合柱，所述中心支撑安装于中心连接件的下方，所述中心连接件上部设有中心舵机和机体舵机舵盘，所述中心舵机上部设有中心舵机舵盘。

其中，所述中心舵机安装于中心连接件的正中央，收纳仓安装于中心舵机舵盘上方。

其中，所述机械腿包括机体舵机、机体舵机连接件、大腿舵机，机械大腿、小腿舵机和机械小腿；机体舵机与中心连接件卡接，机体舵机连接件与底座嵌合柱卡接，机体舵机连接件的一端上方与机体舵机舵盘连接，机体舵机与机体舵机连接件一端卡接，大腿舵机与机体舵机连接件的另一端卡接，大腿舵机与机械大腿一端卡接，小腿舵机与机械大腿的另一端卡接，小腿舵机与机械小腿卡接。

其中，所述机械大腿(整体结构是弧度为0.66的弧形结构，所述机械大腿包括大腿主件和大腿副件，大腿主件一侧设有两个大腿支撑，两个大腿支撑与大腿副件连接，大腿副件的一端与小腿舵机卡接，腿副件的另一端与大腿舵机(10)卡接。

其中，所述机械腿还包括大腿舵机舵盘和小腿舵机舵盘，大腿舵机舵盘和小腿舵机舵盘分别与大腿副件的两端连接。

其中，所述机械小腿包括机械小腿嵌合柱和脚尖，机械小腿整体125度弯折，脚尖为三角形，脚尖前端正中央设有脚尖电极，机体舵机连接件的一侧设有机体舵机连接件嵌合柱，大腿主件的一端与舵机机体连接件嵌合柱卡接，大腿主件的另一端与机械小腿嵌合柱卡接。

其中，所述脚蹼底部设有尖刺结构和脚蹼电极，蹼电极卡于接脚蹼正中央。

其中，干湿地检测电路包括左腿电极和右腿电极，左腿电极包括两只机械小腿的脚蹼电极和脚尖电极，右腿电极包括两只与左腿电极对称设置的机械小腿的脚蹼电极和脚尖电极，左腿电极和右腿电极引入控制系统形成测试电路。

其中，其特征在于，所述收纳仓上方设有收纳仓盖子，收纳仓内设有电源和控制系统。

有益效果：与现有技术相比，本发明具有如下显著优点：

(1)本发明所述蜘蛛机器人的机械小腿设置有脚蹼型结构，优化了在松软，摩擦力不足，容易下陷的复杂地面的抓地力。