[发明专利]综采工作面人员定位方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种综采工作面人员定位方法，其特征在于，包括：

通过每台液压支架上预设位置处部署的第一定位基站和第二定位基站对人员定位终端进行测距，获取所述人员定位终端的定位测距数据；

获取所述第一定位基站和第二定位基站对应的动态相对坐标系；

根据所述定位测距数据和动态相对坐标系确定所述人员定位终端在所述动态相对坐标系中的定位测距坐标；

根据所述定位测距坐标确定人员定位终端的定位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一定位基站和第二定位基站对应的动态相对坐标系之前，还包括：

获取第一定位基站的第一位置信息和第二定位基站的第二位置信息；

根据预设的坐标系原点、第一位置信息和第二位置信息确定初始坐标系；

对第一定位基站和第二定位基站进行交互测距，获取所述第一定位基站和第二定位基站的第一相对距离；

根据所述第一相对距离对所述初始坐标系进行更新，确定所述动态相对坐标系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设的坐标系原点、第一位置信息和第二位置信息确定初始坐标系，包括：

根据所述坐标系原点、所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一定位基站的第一坐标和第二定位基站的第二坐标；

根据所述坐标系原点、所述第一坐标和所述第二坐标确定初始坐标系统。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一相对距离和所述第二相对距离对所述初始坐标系进行更新，确定所述动态相对坐标系，包括：

通过对所述第一相对距离进行卡尔曼滤波，确定所述第一相对距离对应的第二相对距离；

根据第二相对距离更新所述第一坐标和所述第二坐标，确定第三坐标和第四坐标；

根据所述第三坐标和所述第四坐标对所述初始坐标系进行更新。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位测距数据和动态相对坐标系确定所述人员定位终端在所述动态相对坐标系中的定位测距坐标，包括：

通过对所述定位测距数据进行卡尔曼滤波，确定所述定位测距数据对应的定位滤波数据；

根据预设定位算法对所述定位滤波数据进行定位计算，确定定位测距数据对应的点云数据集；

根据预设的点云处理算法对所述点云数据集进行点云聚类，确定定位测距数据对应的目标测距数据；

根据所述目标测距数据和动态相对坐标系确定所述人员定位终端在所述动态相对坐标系中的定位测距坐标。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过第一定位基站和第二定位基站对人员定位终端进行测距，获取所述人员定位终端的定位测距数据，包括：

根据所述第一定位基站和所述第二定位基站对所述人员定位终端发送第一定位测距信号；

获取所述人员定位终端响应向所述第一定位基站和所述第二定位基站返回与所述第一定位测距信号对应的第二定位测距信号；

根据所述第二定位测距信号确定所述人员定位终端的定位测距数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二定位测距信号确定所述人员定位终端的定位测距数据，包括：

分别获取第一定位基站和第二定位基站发送所述第一定位测距信号和接收到第二定位测距信号之间的第一时间间隔和第二时间间隔；

根据所述第一时间间隔和所述第二时间间隔确定所述人员定位终端的定位测距数据。

8.一种综采工作面人员定位装置，其特征在于，包括：

定位测距模块，用于通过第一定位基站和第二定位基站对人员定位终端进行测距，获取所述人员定位终端的定位测距数据；

坐标系获取模块，用于获取所述第一定位基站和第二定位基站对应的动态相对坐标系；

坐标计算模块，用于根据所述定位测距数据和动态相对坐标系确定所述人员定位终端在所述动态相对坐标系中的定位测距坐标；

终端定位模块，用于根据所述定位测距坐标确定人员定位终端的定位信息。