[发明专利]粽叶分选方法

权利要求书

1.一种粽叶分选方法，其特征在于，包括：

步骤S0、以分设于主传输带左右两侧的两个上料区域内的物料框组交替上料；

在所述主传输带处在第一停止状态下，以左侧的抓放机构同时抓取左侧上料区域内各物料框最上层的单片粽叶，并同时将右侧抓放机构已抓取的粽叶放置于所述主传输带上；之后，所述主传输带向前传送一个步长之后切换到第二停止状态，并在第二停止状态下，以右侧的抓放机构同时抓取右侧上料区域内各物料框最上层的单片粽叶，同时将左边抓放机构已抓取的粽叶放置于所述主传输带上；所述主传输带再向前传送一个步长之后又切换到第一停止状态，依次循环，实现左右两侧上料区域的交替上料；

步骤S1、第一级分选；

在主传输带的两侧分别设置第一分传输带和第二分传输带，并将主传输带的粽叶按机器视觉识别的规格大小分别转移至第一分传输带和第二分传输带；

步骤S2、第二级分选；

在第一分传输带的一侧设置第三分传输带，并在第二分传输带的一侧设置第四分传输带；在将第一分传输带的部分粽叶按机器视觉识别的规格大小再次转移至第三分传输带时，同步将第二分传输带的部分粽叶按机器视觉识别的规格大小再次转移至第四分传输带；

其中，所述第三分传输带和第四分传输带分别对应四分类中规格大小位于两头的边缘类。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，左右两侧上料区域内的物料框的数量各为2，所述第一分传输带、第二分传输带、第三分传输带及第四分传输带的传输步长、速度和启停时间都与所述主传输带一致；所述方法还包括：

在第一级分选过程中，设置用于转移粽叶的两个互补的第一和第二抓放组件；

所述第一抓放组件包括第一抓放模块和第二抓放模块，所述第一抓放模块包括第一抓放单元和第二抓放单元，第二抓放模块包括第三抓放单元和第四抓放单元；

所述第二抓放组件包括有第三抓放模块和第四抓放模块，所述第三抓放模块包括第五抓放单元和第六抓放单元，第四抓放模块包括第七抓放单元和第八抓放单元；

所述第一分传输带和第二分传输带与所述主传输带平行并分设于所述主传输带左右两侧，且所述第一分传输带和第二分传输带上各设置有同步启停的两条平行的子传输带；

所述第一抓放模块还设有驱动所述第一抓放单元和第二抓放单元同步以各自的抓放中心为圆心进行旋转的功能单元，以能实现将所述主传输带上前后相间隔的两片粽叶同步转移至所述第一分传输带的两子传输带上进行左右呈列；

所述第二抓放模块还设有驱动所述第三抓放单元和第四抓放单元同步以各自的抓放中心为圆心进行旋转的功能单元，以能实现将所述主传输带上前后相间隔的两片粽叶同步转移至所述第二分传输带的两子传输带上进行左右呈列；

所述第三抓放模块还设有驱动所述第五抓放单元和第六抓放单元同步以各自的抓放中心为圆心进行旋转的功能单元，以能实现将所述主传输带上前后相间隔的两片粽叶同步转移至所述第一分传输带的两子传输带上进行左右呈列；

所述第四抓放模块还设有驱动所述第七抓放单元和第八抓放单元同步以各自的抓放中心为圆心进行旋转的功能单元，以能实现将所述主传输带上前后相间隔的两片粽叶同步转移至所述第二分传输带的两子传输带上进行左右呈列；

所述第一抓放组件所对应抓取区域与所述第二抓放组件所对应抓取区域之间的垂直距离等于所述主传输带传输步长的二倍；

其中，在所述主传输带任一传输步长的时间内，若所述第一抓放模块向左侧的所述第一分传输带转移，则所述第四抓放模块向右侧的所述第二分传输带转移；且在所述主传输带下一个传输步长所对应的时间内，所述第二抓放模块向右侧的所述第二分传输带转移，所述第三抓放模块向左侧的所述第一分传输带转移；或者

若所述第二抓放模块向右侧的所述第二分传输带转移，则所述第三抓放模块向左侧的所述第一分传输带转移；且在所述主传输带下一个传输步长所对应的时间内，所述第一抓放模块向左侧的所述第一分传输带转移，所述第四抓放模块向右侧的所述第二分传输带转移；

其中，在转移前后，所述第一抓放模块与所述第二抓放模块之间的参考距离一致；且当所述第一抓放模块落位所述第一分传输带正上方时，所述第二抓放模块落位所述主传输带正上方；或者当所述第一抓放模块落位所述主传输带正上方时，所述第二抓放模块落位所述第二分传输带正上方；以及

在转移前后，所述第三抓放模块与所述第四抓放模块之间的参考距离一致；且当所述第三抓放模块落位所述第一分传输带正上方时，所述第四抓放模块落位所述主传输带正上方；或者当所述第三抓放模块落位所述主传输带正上方时，所述第四抓放模块落位所述第二分传输带正上方；

所述步骤S1还包括：

以部署于所述主传输带上的视觉处理模块以所述主传输带上相邻的前后两片粽叶为一组判别依次经过的各片粽叶所处的分类，并将判别结果传输给用于对各抓放单元的抓放状态单独控制并与所述视觉处理模块连接的主控模块；

所述主控模块根据所述视觉处理模块传送的当前组的分类结果和之前剩余组的已分配情况，计算用于将当前组内两片粽叶转移至相对应分传输带的两个目标抓放单元；然后在当前组内粽叶抵达所述第一抓放组件和/或第二抓放组件的抓取区域后，控制相对应的目标抓放单元执行对应的抓放处理。