[发明专利]机械臂控制方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种机械臂控制方法，其特征在于，所述机械臂控制方法包括：

获取所述机械臂对应的路径规划信息、待抓取物体对应的物体信息和所述待抓取物体对应的当前物体位置，并控制所述机械臂以所述路径规划信息进行运动，其中，所述物体信息至少包括物体大小信息、物体形状信息以及物体材质信息中的一种；

当检测到所述机械臂运动至所述当前物体位置对应的物体抓取位置时，根据所述物体信息、所述当前物体位置和所述物体抓取位置，确定所述机械臂抓取所述待抓取物体的抓取控制信息，其中，所述抓取控制信息包括机械臂关节角度信息；

控制所述机械臂以所述抓取控制信息抓取所述待抓取物体，根据所述路径规划信息，通过所述机械臂带动所述待抓取物体运动，当检测到所述机械臂运动至预设位置时，采集所述待抓取物体在所述机械臂上的位置变化信息；

根据所述位置变化信息，对所述路径规划信息进行调整，得到调整路径规划信息，并控制所述机械臂以所述调整路径规划信息将所述待抓取物体运输至目标物体位置；

所述路径规划信息包括所述机械臂由所述机械臂当前位置运动至所述物体抓取位置的第一规划信息和所述机械臂由所述物体抓取位置运动至所述目标物体位置的第二规划信息，

所述当检测到所述机械臂运动至所述当前物体位置对应的物体抓取位置时，根据所述物体信息、所述当前物体位置和所述物体抓取位置，确定所述机械臂抓取所述待抓取物体的抓取控制信息，其中，所述抓取控制信息包括机械臂关节角度信息，包括：

根据所述当前物体位置、所述机械臂当前位置和预设抓取路径预测模型，确定所述第一规划信息；

根据所述第一规划信息、所述目标物体位置和预设运输路径预测模型，确定所述第二规划信息；

所述根据所述位置变化信息，对所述路径规划信息进行调整，得到调整路径规划信息的步骤包括:

根据所述位置变化信息、所述物体信息以及所述目标物体位置，构建所述待抓取物体的运输变化特征；

依据所述运输变化特征和预设携带运输路径预测模型，确定所述机械臂的目标路径规划信息，将所述目标路径规划信息作为所述调整路径规划信息。

2.如权利要求1所述机械臂控制方法，其特征在于，所述根据所述物体信息、所述当前物体位置和所述物体抓取位置，确定所述机械臂抓取所述待抓取物体的抓取控制信息的步骤包括：

根据所述物体大小信息、所述物体形状信息、所述物体材质信息、所述当前物体位置和所述物体抓取位置，构建所述机械臂和所述待抓取物体共同对应的抓取特征;

依据所述抓取特征和预设抓取预测模型，确定所述机械臂抓取所述待抓取物体的机械臂关节角度信息。

3.如权利要求1所述机械臂控制方法，其特征在于，所述根据所述位置变化信息，对所述路径规划信息进行调整，得到调整路径规划信息的步骤，还包括:

根据所述位置变化信息、所述物体信息、所述路径规划信息以及所述目标物体位置，构建所述待抓取物体的运输变化特征；

依据所述运输变化特征和预设携带运输路径偏差预测模型，确定所述路径规划信息的路径调整信息；

根据所述路径调整信息，对所述路径规划信息进行调整，得到调整路径规划信息。

4.如权利要求1所述机械臂控制方法，其特征在于，在所述根据所述第一规划信息、所述目标物体位置和预设运输路径预测模型，确定所述第二规划信息的步骤之前，还包括：

获取待训练运输路径预测模型、运输物体对应的训练样本以及所述训练样本对应的真实标签；

根据所述训练样本和所述真实标签，对所述待训练运输路径预测模型进行迭代优化，得到所述预设运输路径预测模型。

5.如权利要求4所述机械臂控制方法，其特征在于，在所述根据所述位置变化信息，对所述路径规划信息进行调整，得到调整路径规划信息的步骤之后，还包括：

依据所述调整路径规划信息、所述第一规划信息、所述物体信息以及所述目标物体位置，对所述训练样本进行扩增，得到扩增样本；

根据所述扩增样本，对所述预设运输路径预测模型进行迭代优化。