[发明专利]机械臂控制方法、装置、电子设备及可读存储介质

说明书

本申请公开了一种机械臂控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于运输技术领域，机械臂控制方法包括：获取路径规划信息、物体信息和当前物体位置，控制机械臂以路径规划信息进行运动，物体信息至少包括物体大小信息、物体形状信息以及物体材质信息中的一种；当检测到机械臂运动至物体抓取位置时，根据物体信息、当前物体位置和物体抓取位置，确定机械臂的机械臂关节角度信息；控制机械臂以抓取控制信息抓取待抓取物体，通过机械臂以路径规划信息带动待抓取物体，采集待抓取物体的位置变化信息；根据位置变化信息，得到调整路径规划信息，控制机械臂以调整路径规划信息运输至目标物体位置。本申请解决了机械臂控制准确性较低的技术问题。

技术领域

本申请涉及运输技术领域，尤其涉及一种机械臂控制方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术

随着科技的高速发展，机械臂运输技术也发展地越来越成熟，目前，通常采用固定的抓取参数以及固定的路径进行物体的抓取与运输，而当在物体为不规则物体或者其他非常见物体时，如仍采用常规且固定的抓取参数容易出现抓取不稳定的情况，以及，当机械臂携带物体进行运输的过程中，由于物体的形变或者运输途中过程较长或者运输途中出现颠簸的情况，容易出现物体在机械臂上的位置发生较大的变化，从而导致机械臂运输物体至目标位置发生偏移，从而导致机械臂控制的准确性较低。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种机械臂控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中机械臂控制的准确性较低的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种机械臂控制方法，应用于机械臂控制设备，所述机械臂控制方法包括：

获取待抓取物体的物体信息、所述待抓取物体的当前物体位置、所述机械臂的机械臂当前位置以及所述待抓取物体对应的目标物体位置；

当检测到所述机械臂运动至所述当前物体位置对应的物体抓取位置时，根据所述物体信息、所述当前物体位置和所述物体抓取位置，确定所述机械臂抓取所述待抓取物体的抓取控制信息，其中，所述抓取控制信息包括机械臂关节角度信息；

控制所述机械臂以所述抓取控制信息抓取所述待抓取物体，根据所述路径规划信息，通过所述机械臂带动所述待抓取物体运动，当检测到所述机械臂运动至预设位置时，采集所述待抓取物体在所述机械臂上的位置变化信息；

根据所述位置变化信息，对所述路径规划信息进行调整，得到调整路径规划信息，并控制所述机械臂以所述调整路径规划信息将所述待抓取物体运输至目标物体位置。

为实现上述目的，本申请还提供一种机械臂控制装置，所述机械臂控制装置应用于机械臂控制设备，所述机械臂控制装置包括：

获取模块，用于获取所述机械臂对应的路径规划信息、待抓取物体对应的物体信息和所述待抓取物体对应的当前物体位置，并控制所述机械臂以所述路径规划信息进行运动，其中，所述物体信息至少包括物体大小信息、物体形状信息以及物体材质信息中的一种；

确定模块，用于当检测到所述机械臂运动至所述当前物体位置对应的物体抓取位置时，根据所述物体信息、所述当前物体位置和所述物体抓取位置，确定所述机械臂抓取所述待抓取物体的抓取控制信息，其中，所述抓取控制信息包括机械臂关节角度信息；

采集模块，用于控制所述机械臂以所述抓取控制信息抓取所述待抓取物体，根据所述路径规划信息，通过所述机械臂带动所述待抓取物体运动，当检测到所述机械臂运动至预设位置时，采集所述待抓取物体在所述机械臂上的位置变化信息；

调整模块，用于根据所述位置变化信息，对所述路径规划信息进行调整，得到调整路径规划信息，并控制所述机械臂以所述调整路径规划信息将所述待抓取物体运输至目标物体位置。