[发明专利]车辆巡航控制方法和装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆巡航控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取本车的前方车距和/或本车车速；

基于所述前方车距和/或本车车速，控制本车的巡航加速度。

2.根据权利要求1所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，在前方车距大于设定车距阈值时，所述方法具体包括：

离散当前步长期望车速和上一步长设定车速的车速差，以确定当前步长的设定车速；

基于本车车速和所述当前步长的设定车速，确定第一控制量；

以所述第一控制量修正初始加速度限幅，以确定当前步长的巡航加速度。

3.根据权利要求1所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，在前方车距小于等于设定车距阈值、且本车车速大于设定车速阈值时，所述方法具体包括：

离散当前步长期望车速和上一步长设定车速的车速差，以确定当前步长的设定车速；

基于本车车速和所述当前步长的设定车速，确定第一控制量；

基于当前步长期望跟车距离和前方车距，确定第二控制量；

以所述第一控制量和第二控制量修正初始加速度限幅，以确定当前步长的巡航加速度。

4.根据权利要求1所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，在前方车距小于等于设定车距阈值、且本车车速小于等于设定车速阈值时，所述方法具体包括：

基于前车加速度，确定第三控制量；

基于参考车速差和本车车速，确定第四控制量，其中，所述参考车速差为所述前车车速和本车车速的车速差；

基于当前步长期望跟车距离、所述前方车距以及绝对跟车距离，确定距离控制量；

以所述第三控制量、第四控制量以及距离控制量修正初始加速度限幅，以确定当前步长的巡航加速度。

5.根据权利要求4所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述当前步长期望跟车距离和前方车距，确定第五控制量；

基于所述前方车距和绝对跟车距离的距离差，确定第六控制量；

基于所述第五控制量和第六控制量，确定所述距离控制量。

6.根据权利要求3至5任意一项所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述本车车速、前车车速以及参考权重系数，确定当前步长跟车控制距离，其中，所述参考权重系数包括对车头时距和车速利用驾驶员模型的权重系数；

基于所述当前步长跟车控制距离、当前步长设定跟车距离以及绝对跟车距离，确定所述当前步长期望跟车距离。

7.根据权利要求6所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述本车车速和前车车速的车速差、以及前车加速度，修正当前步长期望跟车时距，以获得当前步长设定跟车时距；

基于所述当前步长设定跟车时距确定所述当前步长设定跟车距离。

8.根据权利要求3至5任意一项所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，当前方车距缩小率超过设定变化阈值时，所述方法还包括：

基于所述本车车速、前车车速以及参考权重系数，确定当前步长跟车控制距离，其中，所述参考权重系数包括对车头时距和车速利用驾驶员模型的权重系数；

基于所述当前步长跟车控制距离、当前步长设定跟车距离、绝对跟车距离以及上一步长的期望跟车距离，确定所述当前步长期望跟车距离。

9.根据权利要求8所述的车辆巡航控制方法，其特征在于，基于所述当前步长跟车控制距离、当前步长设定跟车距离、绝对跟车距离以及上一步长的期望跟车距离，确定所述当前步长期望跟车距离，具体包括：

基于所述当前步长跟车控制距离、当前步长设定跟车距离以及绝对跟车距离，确定基准期望跟车距离；

基于所述基准期望跟车距离和上一步长的期望跟车距离的距离差、以及基准期望跟车距离，确定所述当前步长期望跟车距离。