[发明专利]车辆巡航控制方法和装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆巡航控制方法和装置、电子设备和存储介质，其中该方法包括获取本车的前方车距和/或本车车速；以及基于该前方车距和/或本车车速，控制本车的巡航加速度。这样，可以满足多种工况下ACC算法对巡航控制的需求。

技术领域

本申请属于计算机数据处理技术领域，具体涉及一种车辆巡航控制方法和装置、电子设备和存储介质。

背景技术

先进驾驶辅助系统(ADAS)已经成为自动驾驶行业关注的热点，其中考虑跟车距离，跟车时距和燃油经济性等目标的自适应巡航系统(ACC)已经问世，作为ADAS中的基本也是使用最多的功能，在允许的工况下通过控制车辆底盘的加速度来控制车辆纵向运动，代替驾驶者对不间断的油门踏板或者制动踏板的操作，有效的减少了驾驶员的负担，但是目前ACC系统控制算法单一，不能满足多种工况下的巡航控制需求。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本申请的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本申请的目的在于提供一种车辆巡航控制方法，其用于解决目前ACC系统控制算法不能满足巡航控制需求的问题。

为实现上述目的，本申请提供了一种车辆巡航控制方法，所述方法包括：

获取本车的前方车距和/或本车车速；

基于所述前方车距和/或本车车速，控制本车的巡航加速度。

一实施例中，在前方车距大于设定车距阈值时，所述方法具体包括：

离散当前步长期望车速和上一步长设定车速的车速差，以确定当前步长的设定车速；

基于本车车速和所述当前步长的设定车速，确定第一控制量；

以所述第一控制量修正初始加速度限幅，以确定当前步长的巡航加速度。

一实施例中，在前方车距小于等于设定车距阈值、且本车车速大于设定车速阈值时，所述方法具体包括：

离散当前步长期望车速和上一步长设定车速的车速差，以确定当前步长的设定车速；

基于本车车速和所述当前步长的设定车速，确定第一控制量；

基于当前步长期望跟车距离和前方车距，确定第二控制量；

以所述第一控制量和第二控制量修正初始加速度限幅，以确定当前步长的巡航加速度。

一实施例中，在前方车距小于等于设定车距阈值、且本车车速小于等于设定车速阈值时，所述方法具体包括：

基于前车加速度，确定第三控制量；

基于参考车速差和本车车速，确定第四控制量，其中，所述参考车速差为所述前车车速和本车车速的车速差；

基于当前步长期望跟车距离、所述前方车距以及绝对跟车距离，确定距离控制量；

以所述第三控制量、第四控制量以及距离控制量修正初始加速度限幅，以确定当前步长的巡航加速度。

一实施例中，所述方法还包括：

基于所述当前步长期望跟车距离和前方车距，确定第五控制量；

基于所述前方车距和绝对跟车距离的距离差，确定第六控制量；

基于所述第五控制量和第六控制量，确定所述距离控制量。

一实施例中，所述方法还包括：

基于所述本车车速、前车车速以及参考权重系数，确定当前步长跟车控制距离，其中，所述参考权重系数包括对车头时距和车速利用驾驶员模型的权重系数；