[发明专利]医疗器械操纵装置与手术机器人

权利要求书

1.一种医疗器械操纵装置，被配置成使医疗器械围绕一个远程运动中心运动，其特征在于，包括：

基座；

第一转接支架，可转动连接于所述基座；

第一主动关节，用于驱动所述第一转接支架相对所述基座旋转；

由所述第一转接支架依次延伸的第一支撑臂、第二支撑臂和器械承载臂，医疗器械设置于所述器械承载臂之上；

第二主动关节，用于驱动所述第一支撑臂相对所述基座摆动；

第三主动关节，用于驱动所述第二支撑臂相对所述第一支撑臂摆动；

第四主动关节，用于驱动所述第二支撑臂旋转；

被动关节，设置于所述器械承载臂与第二支撑臂之间，以使所述器械承载臂跟随第二支撑臂的位置而摆动；

第五主动关节，用于驱动所述器械承载臂旋转，且所述器械承载臂的旋转轴线经过一个远程运动中心；

所述第一支撑臂的摆动轴线垂直于第一转接支架的转动轴线，所述第二支撑臂的摆动轴线垂直于第一支撑臂的摆动轴线；

所述第二支撑臂的旋转轴线和器械承载臂的旋转轴线交汇于所述器械承载臂的摆动轴线，且第二支撑臂的旋转轴线和器械承载臂的旋转轴线分别垂直于器械承载臂的摆动轴线。

2.根据权利要求1所述的医疗器械操纵装置，其特征在于，所述第二支撑臂的转动轴线垂直于第二支撑臂的摆动轴线。

3.根据权利要求2所述的医疗器械操纵装置，其特征在于，所述医疗器械操纵装置还包括：

第二转接支架，一端转动连接至所述第一支撑臂，所述第二支撑臂转动连接至第二转接支架另一端；

所述第三主动关节包括：

第三致动器，固定至所述第一支撑臂，且第三致动器的输出轴与第二转接支架连接；

所述第四主动关节包括：

第四致动器，固定至所述第二转接支架，且第四致动器的输出轴与第二支撑臂连接。

4.根据权利要求1所述的医疗器械操纵装置，其特征在于，所述被动关节包括：

转轴，转动连接于所述第二支撑臂的端部，所述器械承载臂直接或间接止转连接至所述转轴；

编码器，其输入轴与所述转轴的轴线重合，且所述输入轴与所述转轴止转连接。

5.根据权利要求4所述的医疗器械操纵装置，其特征在于，所述第五主动关节包括：

摆动块，固定套装于所述转轴；

罩壳，固定连接至所述摆动块，且所述器械承载臂可转动连接至所述罩壳；

第五致动器，设置于所述罩壳内，用于驱动所述器械承载臂相对罩壳转动。

6.根据权利要求1所述的医疗器械操纵装置，其特征在于，所述医疗器械操纵装置还包括：

附加主动关节，设置于所述第二主动关节和第三主动关节之间，用于驱动所述第一支撑臂相对所述第一转接支架转动，以使所述第一支撑臂的转动轴线垂直于所述第一支撑臂的摆动轴线。

7.根据权利要求1所述的医疗器械操纵装置，其特征在于，所述医疗器械操纵装置还包括：

夹持装置，用于将医疗器械相对固定至所述器械承载臂；

所述夹持装置包括：

底座，固定于所述器械承载臂；

第一夹装件，滑动连接于所述底座，设置有第一V形槽；

第二夹装件，滑动连接于所述底座，设置有与所述第一V形槽相对应的第二V形槽；

当两个夹装件相互靠近时，所述第一V形槽和第二V形槽相互配合以定位医疗器械的中心线与器械承载臂的转动方向同轴。

8.根据权利要求7所述的医疗器械操纵装置，其特征在于，所述夹持装置还包括：

调节丝杠，转动连接于所述底座，且所述调节丝杠设置为具有正向螺牙的正向作用部、具有反向螺牙的反向作用部和操作部；

第一螺母，固定连接至第一夹装件，且第一螺母螺接于正向作用部；

第二螺母，固定连接至第二夹装件，且第一螺母螺接于反向作用部；

所述操作部位于所述底座外部，所述底座设置有滑槽，所述正向作用部和反向作用部分别位于所述滑槽内；第一螺母和第二螺母分别嵌入至所述滑槽中。