[发明专利]医疗器械操纵装置与手术机器人

说明书

本申请涉及一种医疗器械操纵装置与手术机器人，其中，所述医疗器械操纵装置通过第一支撑臂和第二支撑臂的摆动和旋转以及被动关节，实现围绕RCM点各个方向的摆动和医疗器械的直线运动，满足手术时不同视野和图像缩小放大的需求，且便于内窥镜从病人体内直线抽出，无需额外增加直线运动机构。从而在被动关节和医疗器械之间无需再增加主动关节和直线运动机构，使得医疗器械不存在向腹腔内运动的趋势，即使第一主动关节至第四主动关节发生故障而失去对被动关节的支撑，被动关节也会被拖动向远离穿刺器的方向移动而使医疗器械有退出腹腔的趋势，避免损伤腔内组织，提高安全性。

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种医疗器械操纵装置与手术机器人。

背景技术

微创技术旨在减少在手术期间受损的组织量，从而减少患者恢复时间。这种微创技术可以通过患者的自然孔口或通过一个或多个手术切口来执行。

微创技术利用医疗器械(如内窥镜、操作钳等手术器械)进行，采用多自由度关节的机械臂操纵医疗器械，使得医疗器械穿过人体穿刺器(trocar)进入腹腔。并通过机械臂的操控医疗器械围绕一个远程运动中心(也称为RCM点)移动，从而获得所需的姿势和位置。为减小穿刺器受到运动的医疗器械的影响，机械臂一般设置有被动关节，利用被动关节实现的远心运动，自适应穿刺器的位置，不会对穿刺器周围的组织造成额外的伤害，安全性较高。

现有医疗机械臂方案中，在被动关节和医疗器械之间还设置有主动偏转关节或直线运动机构，通过主动偏转关节的小范围转动来实现医疗器械的位姿调整，或者通过直线运动机构来实现图像的放大和缩小功能。然而在重力作用下，内窥镜装置始终存在向腹腔内运动趋势，在主动偏转关节或直线运动机构发生故障而失去约束的情况下，使得医疗器械容易向腹腔内滑动而损伤腔内组织，存在很大的安全隐患。

发明内容

基于此，有必要针对在主动偏转关节或直线运动机构发生故障而失去约束的情况下，使得医疗器械容易向腹腔内滑动，存在很大的安全隐患的问题，提供一种医疗器械操纵装置与手术机器人。

本申请提供一种医疗器械操纵装置，被配置成使医疗器械围绕一个远程运动中心运动，其特征在于，包括：

基座；

第一转接支架，可转动连接于所述基座；

第一主动关节，用于驱动所述第一转接支架相对所述基座旋转；

由所述第一转接支架依次延伸的第一支撑臂、第二支撑臂和器械承载臂，医疗器械设置于所述器械承载臂之上；

第二主动关节，用于驱动所述第一支撑臂相对所述基座摆动；

第三主动关节，用于驱动所述第二支撑臂相对所述第一支撑臂摆动；

第四主动关节，用于驱动所述第二支撑臂旋转；

被动关节，设置于所述器械承载臂与第二支撑臂之间，以使所述器械承载臂跟随第二支撑臂的位置而摆动；

第五主动关节，用于驱动所述器械承载臂旋转，且所述器械承载臂的旋转轴线经过一个远程运动中心；

所述第一支撑臂的摆动轴线垂直于第一转接支架的转动轴线，所述第二支撑臂的摆动轴线垂直于第一支撑臂的摆动轴线；

所述第二支撑臂的旋转轴线和器械承载臂的旋转轴线交汇于所述器械承载臂的摆动轴线。

本申请还提供一种手术机器人，包括：

如上述内容所述的医疗器械操纵装置；

主操作台，用于控制所述医疗器械操纵装置。