[发明专利]应用于智能网联工程机械的多机协同控制方法及系统

说明书

本发明公开了应用于智能网联工程机械的多机协同控制方法及系统，涉及智能网联工程机械领域，本发明能够快速的对目标设备进行远程接管，当位于智能座舱内的操作员观察到远方的工程机械出现异常需要紧急接管相应设备时，仅需根据观察到的目标工程机械相对自身的真实方向，在控制面板上完成相同方向的滑动操作即可建立智能座舱与目标设备的通讯连接，快速的完成对目标设备的接管控制，操作方便快捷。本方法极大的提升了接管效率，实现了对唯一目标的快速接管，在智能网联工程机械协同控制中，特别是前期的测试过程中能够保障设备作业安全。

技术领域

本发明涉及智能网联工程机械领域，特别是涉及应用于智能网联工程机械的多机协同控制方法及系统。

背景技术

多机协同作业是通过两台或两台以上的同种或多种智能网联工程机械在无人干预的情况下相互配合自主完成作业，多机协同控制是实现智能网联工程机械一体化控制方案中的重要组成部分，有利于提高无人驾驶工程机械的工作效率。

现阶段，由于工程机械工作环境复杂，安全风险较高，对多台设备之间的精准配合提出了更高的要求，受限于通讯技术、成本等多方面的限制，目前还不能仅通过采集的作业现场视频图像来准确的判断现场作业情况，需要通过现场实际探查了解，一般是在施工作业现场附近设置有远程驾驶智能座舱或者远程控制室，使操作员在座舱内或者控制室内就可以观察到远处各设备的作业情况，并在必要时，例如出现紧急情况或者设备之间不能精确配合导致无法高效的完成作业时，操作员可以随时对工程机械接管控制，通过智能座舱内的远程控制设备完成工程机械的远程控制，例如停机、转向等操作，保证作业安全。在多机协同控制过程中，在一个工程区域内，一般地，一台智能座舱或者一个智能驾驶室对应多台工程机械，操作员在智能座舱内关注现场各设备的工作情况，在必要时，通过切换通讯连接，完成与不同工程机械之间的数据通讯，实现对相应设备的控制，保证现场设备的运行安全。

在现有技术中，选择不同作业设备进行接管时，存在两种常用方式，一种是点击调度屏幕中显示的相应设备代号建立通讯连接，另一种是通过开启与远程设备一一对应的控制按钮建立通讯连接，实现一键连接，上述方法能够方便的与远程设备建立通讯连接，但是在某些场景下仍然存在着弊端。例如在现场存在多个同时工作的设备时，当操作员观察到智能座舱外的某一设备工作异常，需要接管时，操作员需要在多个设备代号中找到所需要接管的设备代号，或者需要在多个控制按钮中找到相应设备的控制按钮，才能够进行接管，该方法在一定程度上影响了接管控制效率，特别是在紧急情况下，极大的提高了设备工作的风险。另外，在协同控制方案测试过程中，由于初期方案不成熟，极易发生危险，操作人员要根据现场观察到的真实设备的动作执行情况、设备间的配合情况，随时准备接管相关设备进行控制，对不同设备间管控切换的便捷性提出了更高的要求。

目前，在一些技术中还设置有一键急停按钮，通过该按钮可以一键控制所有该区域内的设备均停止工作，以维护区域内的安全，显然的，在某些情况下，如果一台设备出现异常，仅需要停止一台设备即可，并不需要将所有设备均停止，可见，现有协同管控技术中存在着诸多不足，有必要进一步改进。

发明内容

为解决以上技术问题，本发明提供一种应用于智能网联工程机械的多机协同控制方法及系统，当现场存在多个工程机械设备时，能够快速的对目标工程机械完成接管控制。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

第一方面，本发明提供应用于智能网联工程机械的多机协同控制方法，包括：

确定各设备之间的位置关系；

接收第一操作指令，确定目标区域方向；

根据各设备之间的位置关系，确定目标区域内目标设备；

与目标区域内的设备建立数据连接。

第二方面，本发明提供应用于智能网联工程机械的多机协同控制系统，包括：