[发明专利]车辆的防滑处理方法、装置、车辆、介质及程序产品

权利要求书

1.一种车辆的防滑处理方法，其特征在于，包括：

根据车辆的每个车轮的滑移率和预设滑移率，确定所述车辆是否存在车轮打滑；

若所述车辆存在车轮打滑，则通过每个打滑车轮的转动惯量，车轮半径，角加速度，滑转率，车速以及扭矩，确定每个打滑车轮的目标驱动扭矩；

若所述打滑车轮的数量为两个，且处于同一侧，则根据所述车速确定所述车辆的目标横摆扭矩；

根据所述车辆的请求扭矩，所述目标横摆扭矩以及每个打滑车轮的目标驱动扭矩，调整每个车轮的扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的请求扭矩，所述目标横摆扭矩以及每个打滑车轮的目标驱动扭矩，调整每个车轮的扭矩，包括：

根据所述请求扭矩，确定每个车轮的请求子扭矩；

根据所述目标横摆扭矩，每个打滑车轮的请求子扭矩以及目标驱动扭矩，调整每个车轮的扭矩。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标横摆扭矩，每个打滑车轮的请求子扭矩以及目标驱动扭矩，调整每个车轮的扭矩，包括：

针对每个打滑车轮，计算所述打滑车轮的请求子扭矩与目标驱动扭矩的第一差值；

若每个打滑车轮的第一差值均大于所述目标横摆扭矩，则将每个非打滑车轮的扭矩增加所述目标横摆扭矩的一半，将每个打滑车轮的扭矩降低至所述打滑车轮的目标驱动扭矩；

若每个打滑车轮的第一差值均小于或等于所述目标横摆扭矩，则将每个非打滑车轮的扭矩增加所有打滑车轮的第一差值和的一半，将每个打滑车轮的扭矩降低至所述打滑车轮的目标驱动扭矩。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述请求扭矩，确定每个车轮的请求子扭矩，包括：

根据所述车辆的车轮数量，将所述请求扭矩平均分配至每个车轮，确定每个车轮的请求子扭矩。

5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述若所述车辆存在车轮打滑，则通过每个打滑车轮的转动惯量，车轮半径，角加速度，滑转率，车速以及扭矩，确定每个打滑车轮的目标驱动扭矩，包括：

若所述车辆存在车轮打滑，则通过根据等速趋近率确定的切换力矩，每个打滑车轮的转动惯量，车轮半径，角加速度，滑转率，车速以及扭矩，确定每个打滑车轮的目标驱动扭矩。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若所述车辆存在车轮打滑，则通过每个打滑车轮的转动惯量，车轮半径，角加速度，滑转率，车速以及扭矩，确定每个打滑车轮的目标驱动扭矩之后，所述方法还包括：

若打滑车轮的数量为一个，则根据所述请求扭矩，确定每个车轮的请求子扭矩；

计算所述打滑车轮的请求子扭矩和目标驱动扭矩的第二差值；

将所述第二差值平均分配至非打滑轴的车轮。

7.一种车辆的防滑处理装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于根据车辆的每个车轮的滑移率和预设滑移率，确定所述车辆是否存在车轮打滑；

所述确定模块，还用于若所述车辆存在车轮打滑，则通过每个打滑车轮的转动惯量，车轮半径，角加速度，滑转率，车速以及扭矩，确定每个打滑车轮的目标驱动扭矩；

所述确定模块，还用于若所述打滑车轮的数量为两个，且处于同一侧，则根据所述车速确定所述车辆的目标横摆扭矩；

调整模块，用于根据所述车辆的请求扭矩，所述目标横摆扭矩以及每个打滑车轮的目标驱动扭矩，调整每个车轮的扭矩。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述调整模块，具体用于：

根据所述请求扭矩，确定每个车轮的请求子扭矩；

根据所述目标横摆扭矩，每个打滑车轮的请求子扭矩以及目标驱动扭矩，调整每个车轮的扭矩。