[发明专利]车辆的防滑处理方法、装置、车辆、介质及程序产品

说明书

本申请提供一种车辆的防滑处理方法、装置、车辆、介质及程序产品，该方法包括：车辆根据车辆的每个车轮的滑移率和预设滑移率，确定车辆是否存在车轮打滑，若车辆存在车轮打滑，则通过每个打滑车轮的转动惯量，车轮半径，角加速度，滑转率，车速以及扭矩，确定每个打滑车轮的目标驱动扭矩，若打滑车轮的数量为两个，且处于同一侧，则根据车速确定车辆的目标横摆扭矩，根据车辆的请求扭矩，目标横摆扭矩以及每个打滑车轮的目标驱动扭矩，调整每个车轮的扭矩。本技术方案能够有效防止车辆出现跑偏、制动系统过热以及过早发生磨损的问题，提高了对车辆的控制准确度。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的防滑处理方法、装置、车辆、介质及程序产品。

背景技术

近年来，由于新能源车辆节能环保，动力性强，乘坐舒适，受到了用户的广泛喜爱。而分布式驱动车辆，采用四个轮边或者四个轮毂电机进行独立驱动，与集中式驱动相比拥有更强的动力性能。也正是由于分布式驱动车辆的动力性较强，驱动车轮数量多，车辆在低附路面比传统车辆更容易出现车轮驱动打滑的问题，车轮打滑后，驱动力无法提高，同时车轮侧向附着力也降低，车辆很容易侧滑，甩尾，甚至出现严重交通事故。也就是说，对车辆进行防滑处理是亟待解决的问题。

目前，对车辆进行防滑处理主要是估算路面附着系数，然后推算车轮的最佳滑移率，并控制车轮的运动状态一直处于最佳滑移率点上，从而达到防止车轮打滑的目的。具体的，车辆可以采用差速器将扭矩平均分配到两个车轮，在一边车轮打滑空转时，另一边车轮也只能提供和打滑车轮一样的驱动力。因此，制动器可以通过加紧打滑车轮，来提高另外一个车轮的驱动力，达到使未打滑车轮输出扭矩，控制车轮的滑移率保持在最佳滑移率的目的。

然而，现有技术存在制动系统过热、过早发生磨损以及控制准确度较低，车辆出现跑偏的问题。

发明内容

本申请提供一种车辆的防滑处理方法、装置、车辆、介质及程序产品，以解决现有技术存在的制动系统过热、过早发生磨损以及控制准确度较低，车辆出现跑偏的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种车辆的防滑处理方法，包括：

根据车辆的每个车轮的滑移率和预设滑移率，确定所述车辆是否存在车轮打滑；

若所述车辆存在车轮打滑，则通过每个打滑车轮的转动惯量，车轮半径，角加速度，滑转率，车速以及扭矩，确定每个打滑车轮的目标驱动扭矩；

若所述打滑车轮的数量为两个，且处于同一侧，则根据所述车速确定所述车辆的目标横摆扭矩；

根据所述车辆的请求扭矩，所述目标横摆扭矩以及每个打滑车轮的目标驱动扭矩，调整每个车轮的扭矩。

在第一方面的一种可能设计中，所述根据所述车辆的请求扭矩，所述目标横摆扭矩以及每个打滑车轮的目标驱动扭矩，调整每个车轮的扭矩，包括：

根据所述请求扭矩，确定每个车轮的请求子扭矩；

根据所述目标横摆扭矩，每个打滑车轮的请求子扭矩以及目标驱动扭矩，调整每个车轮的扭矩。

可选的，所述根据所述目标横摆扭矩，每个打滑车轮的请求子扭矩以及目标驱动扭矩，调整每个车轮的扭矩，包括：

针对每个打滑车轮，计算所述打滑车轮的请求子扭矩与目标驱动扭矩的第一差值；

若每个打滑车轮的第一差值均大于所述目标横摆扭矩，则将每个非打滑车轮的扭矩增加所述目标横摆扭矩的一半，将每个打滑车轮的扭矩降低至所述打滑车轮的目标驱动扭矩；

若每个打滑车轮的第一差值均小于或等于所述目标横摆扭矩，则将每个非打滑车轮的扭矩增加所有打滑车轮的第一差值和的一半，将每个打滑车轮的扭矩降低至所述打滑车轮的目标驱动扭矩。

可选的，所述根据所述请求扭矩，确定每个车轮的请求子扭矩，包括：