[发明专利]重型汽车毫米波雷达反射虚警抑制方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种重型汽车毫米波雷达反射虚警抑制方法，其特征在于，所述方法应用于毫米波雷达系统，所述毫米波雷达系统部署于载有驾驶辅助系统的重型汽车上，所述方法，包括：

所述毫米波雷达系统输出当前场景下的目标集合，在预设距离范围内，筛选出筛选目标，所述筛选目标会引起反射虚警；

所述毫米波雷达系统获取所述筛选目标的尺寸信息、斜距、第一方位角，根据所述尺寸信息、所述斜距、所述第一方位角，获得所述筛选目标对应的虚警范围，所述斜距为所述筛选目标到毫米波雷达的距离，所述第一方位角以所述毫米波雷达沿雷达波束中心线指向所述筛选目标的方向为基准，以顺时针方向为正方向；

所述毫米波雷达系统通过所述筛选目标的虚警关联门限，识别所述筛选目标的虚警目标，并缩小所述虚警关联门限。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述毫米波雷达系统获取所述筛选目标的所述尺寸信息、所述斜距、所述第一方位角，根据所述尺寸信息、所述斜距、所述第一方位角，获得所述筛选目标对应的虚警范围，所述斜距为所述筛选目标到所述毫米波雷达的距离，所述第一方位角以所述毫米波雷达沿所述雷达波束中心线指向所述筛选目标的方向为基准，以顺时针方向为正方向，包括：

所述毫米波雷达系统在所述预设距离内获取雷达散射截面积；

所述毫米波雷达系统根据所述雷达散射截面积，赋予所述筛选目标的外型长度、宽度；

所述毫米波雷达系统确定虚警范围侧边的虚警范围方位角；

所述毫米波雷达系统确定虚警范围上限、虚警范围下限。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述毫米波雷达系统的所述雷达波束中心线在所述外型两侧边沿线的延长线之间；

相应的，所述毫米波雷达系统确定所述虚警范围侧边的所述虚警范围方位角，包括：

所述毫米波雷达系统根据所述宽度、所述斜距、所述第一方位角，计算第一角度，所述第一角度为所述毫米波雷达、所述外型在所述雷达波束中心线左侧靠近所述毫米波雷达一方的边沿点连线，与所述毫米波雷达、所述筛选目标连线的夹角角度；

所述毫米波雷达系统根据所述宽度、所述斜距、所述第一方位角，计算第二角度，所述第二角度为所述毫米波雷达、所述外型在所述雷达波束中心线右侧靠近所述毫米波雷达一方的边沿点连线，与所述毫米波雷达、所述筛选目标连线的夹角角度；

所述毫米波雷达系统根据所述第一方位角、所述第一角度，计算第二方位角，所述第二方位角为所述第一方位角减去所述第一角度；

所述毫米波雷达系统根据所述第一方位角、所述第二角度，计算第三方位角，所述第三方位角为所述第一方位角加上所述第二角度；

所述毫米波雷达系统确定所述虚警范围方位角，所述虚警范围方位角包括所述第二方位角、所述第三方位角。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述毫米波雷达系统的所述雷达波束中心线在所述外型左侧边沿线的延长线之外或之上；

相应的，所述毫米波雷达系统确定所述虚警范围侧边的所述虚警范围方位角，包括：

所述毫米波雷达系统根据所述长度、所述宽度、所述斜距、所述第一方位角，计算第三角度，所述第三角度为所述毫米波雷达、所述外型靠近所述雷达波束中心线一侧远离所述毫米波雷达一方的边沿点连线，与所述毫米波雷达、所述筛选目标连线的夹角角度；

所述毫米波雷达系统根据所述宽度、所述斜距、所述第一方位角，计算第四角度，所述第四角度为所述毫米波雷达、所述外型远离所述雷达波束中心线一侧靠近所述毫米波雷达一方的边沿点连线，与所述毫米波雷达、所述筛选目标连线的夹角角度；

所述毫米波雷达系统根据所述第一方位角、所述第三角度，计算第四方位角，所述第四方位角为所述第一方位角减去所述第三角度；

所述毫米波雷达系统根据所述第一方位角、所述第四角度，计算第五方位角，所述第五方位角为所述第一方位角加上所述第四角度；

所述毫米波雷达系统确定所述虚警范围方位角，所述虚警范围方位角包括所述第四方位角、所述第五方位角。