[发明专利]重型汽车毫米波雷达反射虚警抑制方法、设备及存储介质

说明书

本申请提供重型汽车毫米波雷达反射虚警抑制方法、设备及存储介质。该方法包括：毫米波雷达系统输出当前场景下的目标集合，在预设距离范围内，筛选出筛选目标，筛选目标会引起反射虚警；毫米波雷达系统获取筛选目标的尺寸信息、斜距、第一方位角，根据尺寸信息、斜距、第一方位角，获得筛选目标对应的虚警范围，斜距为筛选目标到毫米波雷达的距离，第一方位角以毫米波雷达沿雷达波束中心线指向筛选目标的方向为基准，以顺时针方向为正方向；毫米波雷达系统通过筛选目标的虚警关联门限，识别筛选目标的虚警目标，并缩小虚警关联门限。本申请的方法，解决了反射虚警会降低毫米波雷达系统对周围环境探测的稳定性和准确率，和驾驶辅助系统性能的问题。

技术领域

本申请涉及雷达探测技术，尤其涉及重型汽车毫米波雷达反射虚警抑制方法、设备及存储介质。

背景技术

毫米波雷达检测目标信息的原理是发射电磁波，接收来自探测目标的反射回波，来获取探测目标位置、方向和开普勒速度。毫米波雷达拥有对探测目标较好的测速能力，和对雨雾较好的穿透能力，成为车辆驾驶辅助领域中重要的的传感器设备。

在实际应用场景中，若探测目标与毫米波雷达距离较近，且本车与探测目标具有较强的反射特性，毫米波在探测目标和本车之间多次往返，导致毫米波出现多次反射。毫米波雷达接收这一类型的反射回波数据时，会输出一些不存在的虚假目标，即虚警。

虚警会导致雷达对周围环境探测的稳定性和准确性降低，影响车辆辅助驾驶性能。

发明内容

本申请提供重型汽车毫米波雷达反射虚警抑制方法、设备及存储介质，用以解决反射虚警会降低毫米波雷达系统对周围环境探测的稳定性和准确率，和驾驶辅助系统性能的问题。

第一方面，本申请提供一种重型汽车毫米波雷达反射虚警抑制方法，虚警抑制方法应用于毫米波雷达系统，毫米波雷达系统部署于载有驾驶辅助系统的重型汽车上，虚警抑制方法包括：

毫米波雷达系统输出当前场景下的目标集合，在预设距离范围内，筛选出筛选目标，筛选目标会引起反射虚警；

毫米波雷达系统获取筛选目标的尺寸信息、斜距、第一方位角，根据尺寸信息、斜距、第一方位角，获得筛选目标对应的虚警范围，斜距为筛选目标到毫米波雷达的距离，第一方位角以毫米波雷达沿雷达波束中心线指向筛选目标的方向为基准，以顺时针方向为正方向；

毫米波雷达系统通过筛选目标的虚警关联门限，识别筛选目标的虚警目标，并缩小虚警关联门限。

在一种可能的设计中，毫米波雷达系统获取筛选目标的尺寸信息、斜距、第一方位角，根据尺寸信息、斜距、第一方位角，获得筛选目标对应的虚警范围，斜距为筛选目标到毫米波雷达的距离，第一方位角以毫米波雷达沿雷达波束中心线指向筛选目标的方向为基准，以顺时针方向为正方向，包括：

毫米波雷达系统在预设距离内获取雷达散射截面积；

毫米波雷达系统根据雷达散射截面积，赋予筛选目标的外型长度、宽度；

毫米波雷达系统确定虚警范围侧边的虚警范围方位角；

毫米波雷达系统确定虚警范围上限、虚警范围下限。

在一种可能的设计中，毫米波雷达系统的雷达波束中心线在外型两侧边沿线的延长线之间；

相应的，毫米波雷达系统确定虚警范围侧边的虚警范围方位角，包括：

毫米波雷达系统根据宽度、斜距、第一方位角，计算第一角度，第一角度为毫米波雷达、外型在雷达波束中心线左侧靠近毫米波雷达一方的边沿点连线，与毫米波雷达、筛选目标连线的夹角角度；

毫米波雷达系统根据宽度、斜距、第一方位角，计算第二角度，第二角度为毫米波雷达、外型在雷达波束中心线右侧靠近毫米波雷达一方的边沿点连线，与毫米波雷达、筛选目标连线的夹角角度；