[发明专利]移动底盘、机器人及仓储系统

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括移动底盘、立柱结构和货叉装置，所述立柱结构设置在所述移动底盘上，所述立柱结构包括两个立柱组件，两个所述立柱组件沿所述移动底盘的移动方向相对设置；

两个所述立柱组件中一者朝向另一者的一侧具有多个存储货位，各所述存储货位沿竖直方向依次间隔设置，所述货叉装置设置在两个所述立柱组件中另一者朝向一者的一侧上，所述货叉装置和各所述存储货位位于两个所述立柱组件之间；

所述货叉装置沿竖直方向升降，以在各所述存储货位上取放物料箱，以及在所述移动底盘的移动方向的侧方与所述货叉装置之间取放所述物料箱。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述货叉装置包括伸缩机构和取货机构，所述伸缩机构与所述立柱组件连接，所述取货机构设置在所述伸缩机构上，且沿所述伸缩机构的长度方向移动，所述取货机构包括第一驱动组件和取货单元，所述取货单元具有两个连接部，所述第一驱动组件与所述取货单元连接并驱动所述取货单元移动，以使所述连接部与所述物料箱可拆卸连接，两个所述连接部位于所述第一驱动组件的相对两侧，以使所述取货单元在所述移动底盘的移动方向的相对的两个侧方取放所述物料箱。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述取货机构还包括滑动板和连接板，所述滑动板与所述伸缩机构移动连接，所述连接板与所述滑动板连接，所述第一驱动组件设置在所述连接板上，所述取货单元与所述第一驱动组件的输出端连接。

4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述伸缩机构包括基座、伸缩件和驱动单元，所述基座上具有升降滑块，所述升降滑块与所述立柱组件滑动连接，所述伸缩件与所述基座移动连接，所述取货机构与所述伸缩件移动连接；

所述驱动单元包括第二驱动组件、第三驱动组件和第四驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述伸缩件相对于所述基座移动，所述第三驱动组件驱动所述取货机构相对于所述伸缩件移动，所述第四驱动组件用于接收各所述存储货位上的所述物料箱，或将所述物料箱放至各所述存储货位上。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述伸缩机构还包括第一检测单元和第二检测单元，所述第一检测单元设置在所述基座上，所述第一检测单元用于检测所述伸缩件相对于所述基座的位置；

所述第二检测单元设置在所述取货机构上，所述第二检测单元用于检测所述取货机构相对于所述伸缩件的位置。

6.根据权利要求1至5任一项所述的机器人，其特征在于，所述存储货位包括支架和设置在所述支架上的第五驱动组件，所述支架与所述立柱结构连接，所述第五驱动组件用于接收所述货叉装置上的所述物料箱，或将所述物料箱放至所述货叉装置上。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述支架包括第一支撑件和两个第二支撑件，所述第一支撑件与所述立柱结构固接，两个所述第二支撑件设置在所述第一支撑件背离所述立柱结构的一侧，所述第五驱动组件设置在两个所述第二支撑件之间。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，还包括控制器，所述存储货位还包括第三检测单元，所述第三检测单元和所述第五驱动组件均与所述控制器电连接，所述第三检测单元位于所述支架上，所述第三检测单元用于检测所述物料箱是否位于安全位置，所述控制器在所述物料箱位于非安全位置时，控制所述第五驱动组件旋转，以将所述物料箱移动至所述安全位置。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述第三检测单元位于所述第一支撑件上，且所述第三检测单元和各所述第二支撑件位于所述第一支撑件的同侧。

10.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述第二支撑件朝向所述第五驱动组件的一面包括安装段和倾斜段，所述第五驱动组件设置在所述安装段上，所述倾斜段位于所述第五驱动组件的上方，且所述倾斜段朝向所述安装段的一侧沿所述竖直方向的高度大于所述倾斜段背离所述安装段的一侧沿所述竖直方向的高度。