[发明专利]移动底盘、机器人及仓储系统

说明书

本申请提供一种移动底盘、机器人及仓储系统，机器人包括移动底盘、立柱结构和货叉装置，立柱结构包括两个立柱组件，两个立柱组件沿移动底盘的移动方向相对设置；两个立柱组件中一者朝向另一者的一侧具有多个存储货位，各存储货位沿竖直方向依次间隔设置，货叉装置设置在两个立柱组件中另一者朝向一者的一侧上，货叉装置和各存储货位位于两个立柱组件之间；货叉装置沿竖直方向升降，以在各存储货位上取放物料箱，以及在移动底盘的移动方向的侧方与货叉装置之间取放物料箱。机器人在货架上取放物料箱，需要巷道的宽度减小，提高了仓储密度。

技术领域

本申请涉及智能仓储物流领域，尤其涉及一种移动底盘、机器人及仓储系统。

背景技术

智能仓储是物流过程的一个重要环节。智能仓储的应用，保证了仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。

仓储系统可以包括搬运机器人和货架，搬运机器人可以包括立柱组件和位于立柱组件上的货叉装置，货叉装置旋转或者搬运机器人旋转，货叉装置可伸出立柱组件外，以在货架上取放物料箱。

但是，搬运机器人需要的巷道的宽度较大，导致仓储密度较低。

发明内容

本申请提供一种移动底盘、机器人及仓储系统，解决了搬运机器人在货架上取放物料箱，需要的巷道宽度较大，导致仓储密度较低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括移动底盘、立柱结构和货叉装置，立柱结构设置在移动底盘上，立柱结构包括两个立柱组件，两个立柱组件沿移动底盘的移动方向相对设置；

两个立柱组件中一者朝向另一者的一侧具有多个存储货位，各存储货位沿竖直方向依次间隔设置，货叉装置设置在两个立柱组件中另一者朝向一者的一侧上，货叉装置和各存储货位位于两个立柱组件之间；

货叉装置沿竖直方向升降，以在各存储货位上取放物料箱，以及在移动底盘的移动方向的侧方与货叉装置之间取放物料箱。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的机器人，货叉装置包括伸缩机构和取货机构，伸缩机构与立柱组件连接，取货机构设置在伸缩机构上，且沿伸缩机构的长度方向移动，取货机构包括第一驱动组件和取货单元，取货单元具有两个连接部，第一驱动组件与取货单元连接并驱动取货单元移动，以使连接部与物料箱可拆卸连接，两个连接部位于第一驱动组件的相对两侧，以使取货单元在移动底盘的移动方向的相对的两个侧方取放物料箱。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的机器人，取货机构还包括滑动板和连接板，滑动板与伸缩机构移动连接，连接板与滑动板连接，第一驱动组件设置在连接板上，取货单元与第一驱动组件的输出端连接。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的机器人，伸缩机构包括基座、伸缩件和驱动单元，基座上具有升降滑块，升降滑块与立柱组件滑动连接，伸缩件与基座移动连接，取货机构与伸缩件移动连接；

驱动单元包括第二驱动组件、第三驱动组件和第四驱动组件，第二驱动组件用于驱动伸缩件相对于基座移动，第三驱动组件驱动取货机构相对于伸缩件移动，第四驱动组件用于接收各存储货位上的物料箱，或将物料箱放至各存储货位上。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的机器人，伸缩机构还包括第一检测单元和第二检测单元，第一检测单元设置在基座上，第一检测单元用于检测伸缩件相对于基座的位置；

第二检测单元设置在取货机构上，第二检测单元用于检测取货机构相对于伸缩件的位置。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的机器人，存储货位包括支架和设置在支架上的第五驱动组件，支架与立柱结构连接，第五驱动组件用于接收货叉装置上的物料箱，或将物料箱放至货叉装置上。