[发明专利]用于梯架的控制方法、系统、存储介质及控制器

权利要求书

1.一种用于梯架的控制方法，其特征在于，应用于举高消防车辆，所述举高消防车辆包括转台和梯架，所述梯架的一端安装有测距传感器且与所述转台固定连接，所述控制方法包括：

获取用户下发的工作指令；

根据所述工作指令控制所述转台旋转，以调整所述梯架的朝向，控制所述梯架执行变幅动作，以与水平面形成夹角；

在通过所述测距传感器检测到高空救援位置的情况下，控制所述转台停止旋转，控制所述梯架停止变幅动作；

获取所述梯架的第一角度以及所述转台与所述高空救援位置之间的第一直线距离；

根据所述第一角度和所述第一直线距离确定所述转台与所述高空救援位置之间的第一水平距离；

在所述第一水平距离小于梯架的最大伸出阈值的情况下，控制所述梯架伸出至所述高空救援位置。

2.根据权利要求1所述的用于梯架的控制方法，其特征在于，所述举高消防车辆还包括工作斗，所述工作斗固定于所述梯架的另一端，所述控制所述梯架伸出至所述高空救援位置包括：

控制所述梯架带动所述工作斗伸出至所述高空救援位置，以使处于所述工作斗内部的救援人员对处于所述高空救援位置的待救援人员实施救援。

3.根据权利要求1所述的用于梯架的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述第一水平距离大于或等于所述梯架的最大伸出阈值的情况下，控制所述转台旋转回起始位置，控制所述梯架缩回；

控制所述举高消防车辆从起始位置行驶至目标位置，以使第二水平距离小于所述梯架的最大伸出阈值，其中，所述举高消防车辆的行驶方向为靠近所述高空救援位置的方向，所述第二水平距离为所述目标位置与所述高空救援位置之间的水平距离；

在所述消防车辆到达所述目标位置之后，控制所述梯架伸出至所述高空救援位置。

4.根据权利要求3所述的用于梯架的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

根据所述梯架的第一角度和所述第一直线距离确定所述高空救援位置与地面的垂直高度；

在靠近所述高空救援位置方向的水平地面任意选取一点为目标位置；

根据所述梯架的最大伸出阈值与预设倍数确定所述目标位置与所述高空救援位置之间的第二直线距离；

根据所述第一角度、所述第一水平距离、所述第一直线距离、所述第二直线距离以及所述垂直高度确定所述举高消防车辆的起始位置与所述目标位置之间的第三水平距离；

根据所述第三水平距离确定所述目标位置在所述水平地面的具体位置。

5.根据权利要求3所述的用于梯架的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

获取所述转台的第二角度；

在所述消防车辆行驶至所述第二位置之后，控制所述转台旋转至所述第二角度，控制所述梯架变幅至第三角度；

控制所述梯架伸出至所述高空救援位置。

6.根据权利要求3所述的用于梯架的控制方法，其特征在于，所述梯架安装有梯架角度传感器和拉线传感器，所述控制方法还包括：

通过所述梯架角度传感器检测所述梯架的第一角度；

通过所述拉线传感器检测所述梯架的伸缩长度。

7.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至6中任意一项所述的用于梯架的控制方法。

8.一种用于梯架的控制系统，其特征在于，包括：

梯架角度检测模块，用于检测梯架的第一角度；

距离检测模块，用于检测转台与高空救援位置之间的第一直线距离；

根据权利要求7所述的控制器。

9.根据权利要求8所述的用于梯架的控制系统，其特征在于，还包括：

转台角度检测模块，用于检测所述转台的角度；

梯架伸缩检测模块，用于检测所述梯架的伸缩长度。

10.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求1至6中任一项所述的用于梯架的控制方法。