[发明专利]用于梯架的控制方法、系统、存储介质及控制器

说明书

本申请实施例提供一种用于梯架的控制方法、系统、存储介质及控制器。包括：应用于举高消防车辆，举高消防车辆包括转台和梯架，梯架的一端安装有测距传感器且与转台固定连接，控制方法包括：获取用户下发的工作指令；根据工作指令控制转台旋转，以调整梯架的朝向，控制梯架执行变幅动作，以与水平面形成夹角；在通过测距传感器检测到高空救援位置的情况下，控制转台停止旋转，控制梯架停止变幅动作；获取梯架的第一角度以及转台与高空救援位置之间的第一直线距离；根据第一角度和第一直线距离确定转台与高空救援位置之间的第一水平距离；在第一水平距离小于梯架的最大伸出阈值的情况下，控制梯架伸出至高空救援位置。

技术领域

本申请涉及工程机械领域，具体涉及一种用于梯架的控制方法、系统、存储介质及控制器。

背景技术

举高类消防车在进行救援时，需要将其载人的工作斗精准定位至救援位置。传统的救援方式为驾驶员将消防车移动至距离救援位置较近的位置后，操作人员的救援人员分别进入转台和工作斗，转台的操作人员手动下发指令操作梯架将梯架举升到救援位置附近。而操作人员和救援人员只能通过双方对讲机机进行相互交流来调整梯架伸缩和变幅从而定位救援位置，这种完全依赖人工经验的梯架控制方式，不仅无法迅速精准定位救援位置，而且需要消耗大量的救援时间。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种用于梯架的控制方法、系统、存储介质及控制器。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于梯架的控制方法，包括：

应用于举高消防车辆，举高消防车辆包括转台和梯架，梯架的一端安装有测距传感器且与转台固定连接，转台旋转带动梯架变幅和伸缩，控制方法包括：

获取用户下发的工作指令；

根据工作指令控制转台旋转，以调整梯架的朝向，控制梯架执行变幅动作，以与对面形成夹角；

在通过测距传感器检测到高空救援位置的情况下，控制转台停止旋转，控制梯架停止变幅动作；

获取梯架的第一角度以及转台与高空救援位置之间的第一直线距离；

根据第一角度和第一直线距离确定转台与高空救援位置之间的第一水平距离；

在第一水平距离小于梯架的最大伸出阈值的情况下，控制梯架伸出至高空救援位置。

在一个实施例中，举高消防车辆还包括工作斗，工作斗固定于梯架的另一端，控制梯架伸出至高空救援位置包括：控制梯架带动工作斗伸出至高空救援位置，以使处于工作斗内部的救援人员对处于高空救援位置的待救援人员实施救援。

在一个实施例中，控制方法还包括：在第一水平距离大于或等于梯架的最大伸出阈值的情况下，控制转台旋转回起始位置，控制梯架缩回；控制举高消防车辆从起始位置行驶至目标位置，以使第二水平距离小于梯架的最大伸出阈值，其中，举高消防车辆的行驶方向为靠近高空救援位置的方向，第二水平距离为目标位置与高空救援位置之间的水平距离；在消防车辆到达目标位置之后，控制梯架伸出至高空救援位置。

在一个实施例中，控制方法还包括：根据梯架的第一角度和第一直线距离确定高空救援位置与地面的垂直高度；在靠近高空救援位置方向的水平地面任意选取一点为目标位置；根据梯架的最大伸出阈值与预设倍数确定目标位置与高空救援位置之间的第二直线距离；根据第一角度、第一水平距离、第一直线距离、第二直线距离以及垂直高度确定举高消防车辆的起始位置与目标位置之间的第三水平距离；根据第三水平距离确定目标位置在水平地面的具体位置。

在一个实施例中，控制方法还包括：获取转台的第二角度；在消防车辆行驶至第二位置之后，控制转台旋转至第二角度，控制梯架变幅至第三角度；控制梯架伸出至高空救援位置。

在一个实施例中，梯架安装有梯架角度传感器和拉线传感器，控制方法还包括：通过梯架角度传感器检测梯架的第一角度；通过拉线传感器检测梯架的伸缩长度。