[发明专利]手术器械的电机驱动方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种手术器械的电机驱动方法，其特征在于，所述方法应用于手术器械，所述手术器械包括第一编码器和第二编码器，所述手术器械的电机的控制方式包括位置环控制，所述手术器械的电机驱动方法包括：

当所述控制方式为所述位置环控制时，控制所述第一编码器获取第一转动位置参数；

当所述第一转动位置参数处于预设范围之外时，控制所述第二编码器获取第二转动位置参数，将所述第二转动位置参数作为实际位置参数；

根据所述实际位置参数和期望位置参数，得到规划电流；

通过实际电机电流对所述规划电流进行反馈调节，得到反馈调节后的所述规划电流，根据反馈调节后的所述规划电流驱动所述手术电机运行。

2.根据权利要求1所述的手术器械的电机驱动方法，其特征在于，所述手术器械的电机驱动方法还包括：当所述第一转动位置参数处于所述预设范围内或处于所述预设范围上时，将所述第一转动位置参数作为所述实际位置参数。

3.根据权利要求1所述的手术器械的电机驱动方法，其特征在于，所述电机包括电机轴和输出轴，所述电机轴带动所述输出轴转动，所述第一编码器设置在所述输出轴上，所述第二编码器设置在所述电机轴上；

所述控制所述第一编码器获取第一转动位置参数，包括：

通过所述第一编码器，获取所述电机的输出轴的输出位置，将所述输出位置参数作为所述第一转动位置参数；

所述控制所述第二编码器获取第二转动位置参数，包括：

通过所述第二编码器，获取所述电机的电机轴的电机位置参数；

将所述电机位置参数除以所述电机的减速比，得到换算电机位置参数，将所述换算电机位置参数作为所述第二转动位置参数。

4.根据权利要求1所述的手术器械的电机驱动方法，其特征在于，所述控制所述第二编码器获取第二转动位置参数，将所述第二转动位置参数作为实际位置参数，包括：

当所述第二编码器获取所述第二转动位置参数后，判断所述第二转动位置参数与所述预设范围的关系；

当所述第二转动位置参数处于所述预设范围内或处于所述预设范围上时，则将所述第二转动位置参数作为所述实际位置参数。

5.根据权利要求4所述的手术器械的电机驱动方法，其特征在于，所述手术器械的电机驱动方法还包括：当所述第二转动位置参数处于所述预设范围之外时，停止获取所述实际位置参数并停止驱动所述手术电机。

6.根据权利要求1所述的手术器械的电机驱动方法，其特征在于，所述手术电机的控制方式还包括电流环控制，所述手术器械的电机驱动方法还包括：当所述控制方式为所述电流环控制时，停止获取所述实际位置参数。

7.根据权利要求1-6任一项所述的手术器械的电机驱动方法，其特征在于，所述根据所述实际位置参数和期望位置参数，得到规划电流，包括：

获取所述期望位置参数，根据所述实际位置参数对所述期望位置参数进行负反馈调节得到负反馈调节后的期望位置参数；

根据所述负反馈调节后的期望位置参数，得到所述规划电流。

8.一种手术器械的电机驱动装置，其特征在于，所述装置应用于手术器械，所述手术器械包括第一编码器和第二编码器，所述手术器械的电机的控制方式包括位置环控制，所述手术器械的电机驱动装置包括：

第一编码单元，用于当所述控制方式为所述位置环控制时，控制所述第一编码器获取第一转动位置参数；

第二编码单元，当所述第一转动位置参数处于预设范围之外时，控制所述第二编码器获取第二转动位置参数，将所述第二转动位置参数作为实际位置参数；

电流获取单元，用于根据所述实际位置参数和期望位置参数，得到规划电流；

驱动单元，用于通过实际电机电流对所述规划电流进行反馈调节，得到反馈调节后的所述规划电流，根据反馈调节后的所述规划电流驱动所述手术电机运行。