[发明专利]手术器械的电机驱动方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明提供一种手术器械的电机驱动方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及医疗器械领域，所述方法包括：当控制方式为位置环控制时，控制第一编码器获取第一转动位置参数；当第一转动位置参数处于预设范围之外时，控制第二编码器获取第二转动位置参数，将第二转动位置参数作为实际位置参数；根据实际位置参数和期望位置参数，得到规划电流；通过实际电机电流对规划电流进行反馈调节，得到反馈调节后的规划电流，根据反馈调节后的规划电流驱动手术电机运行。本发明的手术器械的电机驱动方法，通过采用双编码器获取电机的实际转动位置，当编码器出现故障时，不会影响检测的转动位置精度，提高手术精准度以及手术的安全性。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体而言，涉及手术器械的电机驱动方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

目前直流电机应用于各种领域，其中，包括医疗器械领域，用于多个关节直流有刷电机的控制领域，所述医疗领域对于电机驱动器要求做到精密控制，保证电机运动关节可以移动到精准位置，因此，则需要保证直流电机的运行位置信息的准确性。

在现有技术中，一般采用一个编码器来采集电机的实际转动位置，但当编码器出现故障时，会导致无法准确获取电机的实际转动位置，进而无法准确驱动电机，对医疗手术精度_、手术安全造成隐患。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，当编码器出现故障时，无法准确获取电机的实际转动位置，无法准确驱动电机，影响医疗手术精度、对手术安全造成隐患。

为解决上述问题，本发明提供一种手术器械的电机驱动方法，所述方法应用于手术器械，所述手术器械包括第一编码器和第二编码器，所述手术器械的电机的控制方式包括位置环控制，所述手术器械的电机驱动方法包括：

当所述控制方式为所述位置环控制时，控制所述第一编码器获取第一转动位置参数；

当所述第一转动位置参数处于预设范围之外时，控制所述第二编码器获取第二转动位置参数，将所述第二转动位置参数作为实际位置参数；

根据所述实际位置参数和期望位置参数，得到规划电流；

通过实际电机电流对所述规划电流进行反馈调节，得到反馈调节后的所述规划电流，根据反馈调节后的所述规划电流驱动所述手术电机运行。

可选地，所述手术器械的电机驱动方法还包括：当所述第一转动位置参数处于所述预设范围内或处于所述预设范围上时，将所述第一转动位置参数作为所述实际位置参数。

可选地，所述电机包括电机轴和输出轴，所述电机轴带动所述输出轴转动，所述第一编码器设置在所述输出轴上，所述第二编码器设置在所述电机轴上；

所述控制所述第一编码器获取第一转动位置参数，包括：

通过所述第一编码器，获取所述电机的输出轴的输出位置，将所述输出位置参数作为所述第一转动位置参数；

所述控制所述第二编码器获取第二转动位置参数，包括：

通过所述第二编码器，获取所述电机的电机轴的电机位置参数；

将所述电机位置参数除以所述电机的减速比，得到换算电机位置参数，将所述换算电机位置参数作为所述第二转动位置参数。

可选地，所述控制所述第二编码器获取第二转动位置参数，将所述第二转动位置参数作为实际位置参数，包括：

当所述第二编码器获取所述第二转动位置参数后，判断所述第二转动位置参数与所述预设范围的关系；

当所述第二转动位置参数处于所述预设范围内或处于所述预设范围上时，则将所述第二转动位置参数作为所述实际位置参数。