[发明专利]车位内边框和外边框识别方法、系统存储介质及设备

说明书

本发明公开了一种车位内边框和外边框识别方法、系统存储介质及设备，其方法包括以下步骤：获取一个停车位的多个车位框和多条车位线，所述车位线包括四条水平线和四条竖直线；将四条所述水平线按照线宽距离划分为两组水平线，将四条所述竖直线按照线宽分为两组竖直线；任意选取一个所述车位框，将所述车位框中的车位线分别与所述两组水平线及所述两组竖直线进行距离匹配，并根据距离匹配结果判断所述车位框为内边框车位或外边框车位；因此能从多个车位框中确认内边框车位或外边框车位，减少由于车位筛选造成的一个线宽的误差；同时车位筛选逻辑简单，筛选出的内边框车位或外边框车位提升了自动泊车车位识别精度。

技术领域

本发明涉及自动泊车领域，特别涉及一种车位内边框和外边框识别方法、系统存储介质及设备。

背景技术

自动泊车是待泊车车辆使用车载传感器采集车辆周边信息，将采集的信息传给感知模块进行分析获取目标点，规划模块再根据感知模块分析的目标点计算泊车轨迹，最后通过控制模块控制车辆泊入车位中。由于相机的成本较低且采集的车周边的信息较为丰富，所以目前大多数的感知识别算法方法都是依赖于视觉，现有视觉算法中的基于深度学习的车位线识别算法对硬件要求高且识别时间较长，而传统算法易于实现且对硬件要求低有利于降低成本。

对于传统算法而言，车位线是由直线组成的，因此现有的大多数传统视觉算法是以直线检测为主的车位检测；在直线检测之后大多数都是以车位的几何特性进行车位拼接，但是在车位确认时无法判定哪个车位是内框或外边框车位(如图1所示)，车位线为相互交叉连接为多个车位，在输出的车位有可能是一个外边一个内边组成的车位框(这种情况既不是外边框车位也不是内边框车位)，因此导致最后泊车姿态横向或纵向方向有一个线宽的误差，自动泊车精确性较差。

发明内容

本发明的提供一种车位内边框和外边框识别方法、系统存储介质及设备，从多个车位框中确认内边框车位或外边框车位，减少由于车位筛选造成的一个线宽的误差；同时车位筛选逻辑简单，筛选出的内边框车位或外边框车位提升了自动泊车车位识别精度。

第一方面，提供一种车位内边框和外边框识别方法，包括以下步骤：

获取一个停车位的多个车位框和多条车位线，所述车位线包括四条水平线和四条竖直线；

将四条所述水平线按照线宽距离划分为两组水平线，将四条所述竖直线按照线宽分为两组竖直线；

任意选取一个所述车位框，将所述车位框中的车位线分别与所述两组水平线及所述两组竖直线进行距离匹配，并根据距离匹配结果判断所述车位框为内边框车位或外边框车位。

根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“将四条所述水平线按照线宽距离划分为两组水平线，将四条所述竖直线按照线宽分为两组竖直线”步骤，具体包括以下步骤：

将线宽距离最近的两条水平线划分为第一组水平线，并将另外两条水平线划分为第二组水平线；

所述第一组水平线包括第一前侧水平线和第一后侧水平线，所述第二组水平线包括第二前侧水平线和第二后侧水平线；

将线宽距离最近的两条竖直线划分为第一组竖直线，并将另外两条竖直线划分为第二组竖直线；

所述第一组竖直线包括第一左侧竖直线和第一右侧竖直线，所述第二组竖直线包括第二左侧竖直线和第二右侧竖直线。

根据第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述“任意选取一个所述车位框，将所述车位框中的车位线分别与所述两组水平线及所述两组竖直线进行距离匹配，并根据距离匹配结果判断所述车位框为内边框车位或外边框车位”步骤，具体包括以下步骤：