[实用新型]一种张拉整体结构及机器人

权利要求书

1.一种张拉整体结构，其特征在于：包括驱动结构、第一弹性元件、第二弹性元件、第三弹性元件、第四弹性元件、第五弹性元件、第六弹性元件、第七弹性元件、第八弹性元件、第九弹性元件、第十弹性元件、第十一弹性元件、第十二弹性元件、第十三弹性元件、第十四弹性元件、第十五弹性元件、第一连接压杆、第二连接压杆、第三连接压杆、第四连接压杆和第五连接压杆；

所述第一弹性元件的一端、所述第二弹性元件的一端、所述第三弹性元件的一端、所述第四弹性元件的一端和所述第五弹性元件的一端分别与所述驱动结构的一端连接；

所述第六弹性元件的一端、所述第七弹性元件的一端、所述第八弹性元件的一端、所述第九弹性元件的一端和所述第十弹性元件的一端分别与所述驱动结构的另一端连接；

所述第一连接压杆的一端与所述第一弹性元件的另一端连接，所述第一连接压杆的另一端与所述第七弹性元件的另一端连接；所述第二连接压杆的一端与所述第二弹性元件的另一端连接，所述第二连接压杆的另一端与所述第八弹性元件的另一端连接；所述第三连接压杆的一端与所述第三弹性元件的另一端连接，所述第三连接压杆的另一端与所述第九弹性元件的另一端连接；所述第四连接压杆的一端与所述第四弹性元件的另一端连接，所述第四连接压杆的另一端与所述第十弹性元件的另一端连接；所述第五连接压杆的一端与所述第五弹性元件的另一端连接，所述第五连接压杆的另一端与所述第六弹性元件的另一端连接；

所述第一连接压杆的另一端与所述第二连接压杆的一端通过所述第十一弹性元件连接，所述第二连接压杆的另一端与所述第三连接压杆的一端通过所述第十二弹性元件连接，所述第三连接压杆的另一端与所述第四连接压杆的一端通过所述第十三弹性元件连接，所述第四连接压杆的另一端与所述第五连接压杆的一端通过所述第十四弹性元件连接，所述第五连接压杆的另一端与所述第一连接压杆的一端通过所述第十五弹性元件连接。

2.根据权利要求1所述的张拉整体结构，其特征在于：所述第一弹性元件、所述第二弹性元件、所述第三弹性元件、所述第四弹性元件和所述第五弹性元件沿所述驱动结构的周向均匀设置；所述第六弹性元件、所述第七弹性元件、所述第八弹性元件、所述第九弹性元件和所述第十弹性元件结构沿所述驱动结构的周向均匀设置。

3.根据权利要求1所述的张拉整体结构，其特征在于：所述第一弹性元件、所述第六弹性元件、所述第二弹性元件、所述第七弹性元件、所述第三弹性元件、所述第八弹性元件、所述第四弹性元件、所述第九弹性元件、所述第五弹性元件和所述第十弹性元件结构沿所述驱动结构的周向依次设置。

4.根据权利要求1所述的张拉整体结构，其特征在于：所述第一弹性元件、所述第二弹性元件、所述第三弹性元件、所述第四弹性元件、所述第五弹性元件、所述第六弹性元件、所述第七弹性元件、所述第八弹性元件、所述第九弹性元件和所述第十弹性元件结构相同。

5.根据权利要求1所述的张拉整体结构，其特征在于：所述第十一弹性元件、所述第十二弹性元件、所述第十三弹性元件、所述第十四弹性元件和所述第十五弹性元件结构相同。

6.根据权利要求1所述的张拉整体结构，其特征在于：所述第一连接压杆、所述第二连接压杆、所述第三连接压杆、所述第四连接压杆和所述第五连接压杆的结构相同。

7.根据权利要求1所述的张拉整体结构，其特征在于：所述驱动结构为电动推杆、气缸或液压缸。

8.根据权利要求1所述的张拉整体结构，其特征在于：所述第一连接压杆、所述第二连接压杆、所述第三连接压杆、所述第四连接压杆和所述第五连接压杆均采用塑料制成。

9.根据权利要求1所述的张拉整体结构，其特征在于：所述第一弹性元件、所述第二弹性元件、所述第三弹性元件、所述第四弹性元件、所述第五弹性元件、所述第六弹性元件、所述第七弹性元件、所述第八弹性元件、所述第九弹性元件、所述第十弹性元件、所述第十一弹性元件、所述第十二弹性元件、所述第十三弹性元件、所述第十四弹性元件和所述第十五弹性元件均为弹簧或弹性绳索。

10.一种机器人，其特征在于：包括至少三个如权利要求1-9任一项所述的张拉整体结构，相邻的所述张拉整体结构的所述驱动结构铰接。