[实用新型]一种张拉整体结构及机器人

说明书

本实用新型公开了一种张拉整体结构及机器人，涉及机器人技术领域，张拉整体结构包括驱动结构、第一弹性元件、第二弹性元件、第三弹性元件、第四弹性元件、第五弹性元件、第六弹性元件、第七弹性元件、第八弹性元件、第九弹性元件、第十弹性元件、第十一弹性元件、第十二弹性元件、第十三弹性元件、第十四弹性元件、第十五弹性元件、第一连接压杆、第二连接压杆、第三连接压杆、第四连接压杆和第五连接压杆；机器人包括至少三个张拉整体结构。本实用新型的张拉整体结构能够实现整体外形尺寸的轴向拉伸/径向收缩与轴向收缩/径向拉伸；机器人能够实现在管道内的爬行运动。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种张拉整体结构及机器人。

背景技术

现有很多管道系统空间狭小，环境恶劣，难以甚至无法进行人工检查和维修。现有用于管道检查、维修的管道内爬行机器人大多基于传统的刚体传动机构设计，相对来说柔顺性与适应性较差，在垂直上升、克服急转弯或其他不规则情况时，对驱动系统功率的要求也更高。张拉整体结构是一种在建筑与结构工程领域应用较为广泛的结构，是由一组不连续的刚性受压构件与一组连续的柔性受拉构件组成的自支承、自应力的空间网格结构，独特的结构形式使得张拉整体结构同时保留了刚性构件的承载能力与柔性构件的变形能力，兼具刚体结构与软体结构的优点，并在近年来逐渐获得了机器人领域研究人员的青睐。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种张拉整体结构及机器人，以解决上述现有技术存在的问题，柔顺性和适应性好，张拉整体结构能够实现轴向拉伸/径向收缩与轴向收缩/径向拉伸；机器人能够实现在管道内爬行运动。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

本实用新型提供了一种张拉整体结构，包括驱动结构、第一弹性元件、第二弹性元件、第三弹性元件、第四弹性元件、第五弹性元件、第六弹性元件、第七弹性元件、第八弹性元件、第九弹性元件、第十弹性元件、第十一弹性元件、第十二弹性元件、第十三弹性元件、第十四弹性元件、第十五弹性元件、第一连接压杆、第二连接压杆、第三连接压杆、第四连接压杆和第五连接压杆；

所述第一弹性元件的一端、所述第二弹性元件的一端、所述第三弹性元件的一端、所述第四弹性元件的一端和所述第五弹性元件的一端分别与所述驱动结构的一端连接；

所述第六弹性元件的一端、所述第七弹性元件的一端、所述第八弹性元件的一端、所述第九弹性元件的一端和所述第十弹性元件的一端分别与所述驱动结构的另一端连接；

所述第一连接压杆的一端与所述第一弹性元件的另一端连接，所述第一连接压杆的另一端与所述第七弹性元件的另一端连接；所述第二连接压杆的一端与所述第二弹性元件的另一端连接，所述第二连接压杆的另一端与所述第八弹性元件的另一端连接；所述第三连接压杆的一端与所述第三弹性元件的另一端连接，所述第三连接压杆的另一端与所述第九弹性元件的另一端连接；所述第四连接压杆的一端与所述第四弹性元件的另一端连接，所述第四连接压杆的另一端与所述第十弹性元件的另一端连接；所述第五连接压杆的一端与所述第五弹性元件的另一端连接，所述第五连接压杆的另一端与所述第六弹性元件的另一端连接；

所述第一连接压杆的另一端与所述第二连接压杆的一端通过所述第十一弹性元件连接，所述第二连接压杆的另一端与所述第三连接压杆的一端通过所述第十二弹性元件连接，所述第三连接压杆的另一端与所述第四连接压杆的一端通过所述第十三弹性元件连接，所述第四连接压杆的另一端与所述第五连接压杆的一端通过所述第十四弹性元件连接，所述第五连接压杆的另一端与所述第一连接压杆的一端通过所述第十五弹性元件连接。

优选地，所述第一弹性元件、所述第二弹性元件、所述第三弹性元件、所述第四弹性元件和所述第五弹性元件沿所述驱动结构的周向均匀设置；所述第六弹性元件、所述第七弹性元件、所述第八弹性元件、所述第九弹性元件和所述第十弹性元件结构沿所述驱动结构的周向均匀设置。