[实用新型]力矩传感器测试装置

说明书

本申请提供了一种力矩传感器测试装置，包括：机架；测试机构，所述测试机构能够连接于力矩传感器，并被配置为能够对所述力矩传感器施加特定力矩；安装件，可拆卸地固定于所述机架，所述安装件的外轮廓能够匹配所述力矩传感器的安装位的轮廓，以能够连接于所述力矩传感器的安装位而使所述力矩传感器相对固定于所述机架。本方案提供的力矩传感器测试装置可以快速高效地更换力矩传感器。

技术领域

本申请涉及力矩传感器测试技术领域，特别涉及一种力矩传感器测试装置。

背景技术

关节力矩传感器是协作机器人一体化关节的重要组成部分，力矩传感器精度的高低直接影响着一体化关节的性能高低，从而影响整个协作机器人的力控精度。不同构型、不同型号的协作机器人，各一体化关节的构型与型号也存在差异，而作为一体化关节组件的力矩传感器的形状和大小也会不尽相同。目前更换不同规格型号的力矩传感器进行性能测试时，力矩传感器的拆卸和安装效率慢、耗时长。

实用新型内容

本申请的一个目的在于提出一种力矩传感器测试装置，该力矩传感器测试装置可以快速高效地更换力矩传感器。

为解决上述技术问题，本申请采用如下技术方案：

本申请一个方面的技术方案提出了一种力矩传感器测试装置，包括：

机架；

测试机构，所述测试机构能够连接于力矩传感器，并被配置为能够对所述力矩传感器施加特定力矩；

安装件，可拆卸地固定于所述机架，所述安装件的外轮廓能够匹配所述力矩传感器的安装位的轮廓，以能够连接于所述力矩传感器的安装位而使所述力矩传感器相对固定于所述机架。

根据本申请的一些技术方案，所述安装件通过螺栓固定于所述机架、通过卡扣连接的方式固定于所述机架或者通过绳索绑定的方式固定于所述机架。

根据本申请的一些技术方案，所述安装件为平板，所述平板的边缘通过螺栓连接于所述机架，所述平板通过螺栓能够连接于所述力矩传感器的法兰盘。

根据本申请的一些技术方案，所述力矩传感器测试装置还包括转接件，所述转接件连接于所述测试机构的力矩施加端，所述转接件的外轮廓能够匹配所述力矩传感器的力矩输入端的轮廓，以能够连接于所述力矩输入端。

根据本申请的一些技术方案，所述转接件的一端设有插柱，所述插柱能够插入于所述力矩输入端设置的插孔内，所述转接件的另一端连接于所述力矩施加端。

根据本申请的一些技术方案，所述插柱被配置为销钉，所述销钉的数量有多个，多个所述销钉沿圆周方向布置，多个所述销钉能够插入于所述力矩输入端设置的多个插孔内。

根据本申请的一些技术方案，所述机架包括底板和立板，所述立板固定于所述底板，所述安装件固定于所述立板。

根据本申请的一些技术方案，所述测试机构包括臂杆和重物，所述臂杆的力矩施加端连接于所述转接件，所述重物加载于所述臂杆且偏离于所述力矩施加端。

根据本申请的一些技术方案，所述重物被配置为托盘和标准砝码，所述托盘连接于所述臂杆的端部，所述标准砝码放置于所述托盘。

根据本申请的一些技术方案，所述测试机构还包括金属带，所述臂杆的端部设置为弧形部，所述金属带的一端固定于所述臂杆，所述金属带沿所述弧形部摆放而使所述金属带的另一端自然垂落形成悬臂端，所述重物加载于所述悬臂端。

根据本申请的一些技术方案，所述臂杆的中心被设置为所述力矩施加端，所述重物能够加载于所述臂杆两端部中的任何一端部。