[实用新型]清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人，包括：

底盘系统；

机壳，所述机壳装配于所述底盘系统以形成装配空间；

控制系统，所述控制系统安装于所述装配空间中，所述底盘系统与所述控制系统电连接；

其特征在于，所述清洁机器人还包括：

激光雷达，所述激光雷达安装于所述机壳的顶壁，所述激光雷达与所述控制系统电连接；

视觉传感器，所述视觉传感器安装于所述机壳的前侧壁的靠近所述顶壁的位置，所述视觉传感器与所述控制系统电连接；

第一超声波传感器，所述第一超声波传感器安装于所述机壳的前侧壁并且位于所述视觉传感器的背离所述顶壁的一侧，所述第一超声波传感器与所述控制系统电连接。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，

所述视觉传感器在竖直方向上的视角范围为相对水平面-30°～30°。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，

所述清洁机器人还包括第一线激光传感器，所述第一线激光传感器安装于所述机壳的前侧壁，所述第一线激光传感器与所述控制系统电连接。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，

所述第一线激光传感器位于所述第一超声波传感器远离所述视觉传感器的一侧。

5.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，

所述第一线激光传感器的数量为3个，3个所述第一线激光传感器间隔均匀地布置于所述机壳前侧壁，并且3个所述第一线激光传感器位于同一高度，3个所述第一线激光传感器共同覆盖的检测区域呈扇形。

6.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，

所述清洁机器人还包括第二线激光传感器，所述第二线激光传感器安装于所述机壳的左侧壁和/或所述机壳的右侧壁，所述第二线激光传感器与所述控制系统电连接。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，

所述清洁机器人还包括第二超声波传感器，所述第二超声波传感器安装于所述机壳的左侧壁和/或所述机壳的右侧壁，所述第二超声波传感器与所述控制系统电连接。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，

所述清洁机器人还包括第三超声波传感器，所述第三超声波传感器安装于所述机壳的后侧壁，所述第三超声波传感器与所述控制系统电连接。

9.根据权利要求1-8任一项所述的清洁机器人，其特征在于，

所述清洁机器人还包括4个悬崖检测传感器，所述底盘系统包括底板，4个所述悬崖检测传感器安装于所述底板并位于所述底板的左前角、右前角、左后角和右后角四个区域上，4个所述悬崖检测传感器与所述控制系统电连接。

10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，

所述清洁机器人还包括地毯检测传感器，所述地毯检测传感器安装于所述底板的前侧边缘区域，所述地毯检测传感器与所述控制系统电连接。