[实用新型]清洁机器人

说明书

本申请属于智能家居设备技术领域，尤其涉及一种清洁机器人，包括：底盘系统；机壳，机壳装配于底盘系统以形成装配空间；控制系统，控制系统安装于装配空间中，底盘系统与控制系统电连接；激光雷达，激光雷达安装于机壳的顶壁，激光雷达与控制系统电连接；视觉传感器，视觉传感器安装于机壳的前侧壁的靠近顶壁的位置，视觉传感器与控制系统电连接；第一超声波传感器，第一超声波传感器安装于机壳的前侧并且位于视觉传感器的背离顶壁的一侧，第一超声波传感器与控制系统电连接。应用本实用新型实施例的技术方案解决了如何实现自主导航和避障的问题。

技术领域

本申请属于智能家居设备技术领域，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术

随着人们生活水平提高，越来越多的家庭使用智能化的清洁机器人来辅助进行地板清洁工作。对于目前的清洁机器人而言，如何能够准确地实现自主导航以及自主避障，是目前清洁机器人研究过程中的难题之一。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种清洁机器人，旨在解决如何实现自主导航和避障的问题。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案是：一种清洁机器人，包括：底盘系统；机壳，机壳装配于底盘系统以形成装配空间；控制系统，控制系统安装于装配空间中，底盘系统与控制系统电连接；激光雷达，激光雷达安装于机壳的顶壁，激光雷达与控制系统电连接；视觉传感器，视觉传感器安装于机壳的前侧壁的靠近顶壁的位置，视觉传感器与控制系统电连接；第一超声波传感器，第一超声波传感器安装于机壳的前侧并且位于视觉传感器的背离顶壁的一侧，第一超声波传感器与控制系统电连接。

可选地，视觉传感器在竖直方向上的视角范围相对水平面-30°～30°。

可选地，清洁机器人还包括第一线激光传感器，第一线激光传感器安装于机壳的前侧壁，第一线激光传感器与控制系统电连接。

可选地，第一线激光传感器位于第一超声波传感器远离视觉传感器的一侧。

可选地，清洁机器人包括至少3个第一线激光传感器，3个第一线激光传感器间隔均匀地布置于机壳前侧壁，并且3个第一线激光传感器位于同一高度，3个第一线激光传感器共同覆盖的检测区域呈扇形。

可选地，清洁机器人还包括第二线激光传感器，第二线激光传感器安装于机壳的左侧壁和/或机壳的右侧壁，第二线激光传感器与控制系统电连接。

可选地，清洁机器人还包括第二超声波传感器，第二超声波传感器安装于机壳的左侧壁和/或机壳的右侧壁，第二超声波传感器与控制系统电连接。

可选地，清洁机器人还包括第三超声波传感器，第三超声波传感器安装于机壳的后侧壁，第三超声波传感器与控制系统电连接。

可选地，清洁机器人还包括4个悬崖检测传感器，底盘系统包括底板，4个悬崖检测传感器安装于底板并位于底板的左前角、右前角、左后角和右后角四个区域上，4个悬崖检测传感器与控制系统电连接。

可选地，清洁机器人还包括地毯检测传感器，地毯检测传感器安装于底板的前侧边缘区域，地毯检测传感器与控制系统电连接。

本申请实施例至少具有以下有益效果：

本实用新型实施例提供的清洁机器人应用激光雷达进行构建物理地图，并且在清洁机器人行进过程中，通过激光雷达、视觉传感器以及第一超声波传感器对清洁机器人的前方进行检测障碍物，从而实现清洁机器人行进过程中的自主导航，以及达到清洁机器人行进过程中及实避让障碍物的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。