[实用新型]一种气动仿生柔性机械手

说明书

本实用新型公开了一种气动仿生柔性机械手，其包括手掌、橡胶手指、指节、指间气囊、气管、内六角螺栓；该设计采用气动控制实现整个机械手的伸展与握紧，并且握紧力可调。橡胶手指安装在指节上，通过气动控制实现弯曲、伸直，同时可以通过调整输入橡胶手指空腔内部的气体压力来调整手指产生的握紧力。指节铰接在手掌上，通过指间气囊的膨胀与收缩可实现两手指之间的间距调整，同时指节带动橡胶手指摆动；五根手指之间相互独立，在五指配合下可实现多种手势动作；指节和指间气囊上都安装有气管进行气路导通。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，具体涉及一种气动仿生柔性机械手。

背景技术

仿生机器人是一个复杂的综合体，其包括一定的机械结构、软件系统以及硬件系统。在其机械结构中，机械手通常作为末端的执行机构，用来抓取物体以及检测信号等。目前，多数的仿生机器人的机械手零件数目较多、对零件精度要求较高、结构复杂、不易控制，夹爪材质较硬，这些原因导致机械手在执行动作时，动作僵硬、反应缓慢、不能实现精准控制、容易对被夹取物体造成损伤，不能适应工况需求。

实用新型内容

针对背景技术中存在的问题，本实用新型的目的是提出一种气动仿生柔性机械手，能够在气动管路以及阀门的配合控制下，实现机械手的握紧与松开，并且要求机械手手指可更换、握紧力可调、五指之间相互独立、完全气动控制、拿取物体时不对物体造成损伤。

为实现上述目的，本实用新型所提供的技术方案是：一种气动仿生柔性机械手，其特征包括手掌、橡胶手指、指节、指间气囊、气管、内六角螺栓；所述手掌是整个机械手的主体，其他零件安装在手掌上；所述指节铰接在手掌上，可左右摆动；所述橡胶手指安装在指节上；所述指间气囊安装在相邻两指节之间，与两侧的指节连接，通过膨胀与收缩，调节两个指节之间的距离；所述气管与指间气囊、以及指节上的接口连接。

作为优选的，所述橡胶手指内部留有空腔，空腔内部气体压力减小时，橡胶手指收缩弯曲；空腔内部的压力升高时，橡胶手指内部膨胀，手指伸直，输入的气体压力大小不同时，橡胶手指发生不同程度的形变，产生不同大小的握紧力；五根手指相互配合动作，可实现多种手势动作。

作为优选的，所述手掌上设置有铰接孔，用于指节和手掌铰接；另外手掌上还设置有指间气囊连接凸台，用于连接大拇指和手掌之间的指间气囊，该气囊主要用于调节大拇指与手掌之间的位置。

作为优选的，所述指节上设置有通气孔，用于连接气管，使得气管和橡胶手指内部的空腔连通；指节侧面设置有凸台，用于指间气囊的连接。

基于上述结构，本实用新型所能实现的有益效果为：五指相互独立、互不影响，可实现机械手的握紧与伸展，完全采用气动控制，指间间距可调整，手指的握紧力可通过输入的气体压力进行调节，五根手指相互配合动作，可实现多种手势动作。

附图说明

图1为本实用新型一种气动仿生柔性机械手的整体装配图。

图2为本实用新型一种气动仿生柔性机械手的整体装配后视图。

图3为手掌结构示意图。

图4为指节结构示意图。

图5为橡胶手指剖视图。

图1中标号名称：（1）橡胶手指、（2）气管、（3）指间气囊、（4）手掌、（5）指节、（6）内六角螺栓。

具体实施方式

以下结合附图所示作进一步详述。