[实用新型]用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变向给进机构

权利要求书

1.用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变向给进机构，其特征在于：包括变向机构(3)和给进机构(4)；

变向机构(3)包括转动底座(301)，转动底座(301)上设置有能供传动轴(304)穿过的圆孔，转弯电机(302)对称分布在转动底座(301)上，两个十字联轴器(303)首端均与转弯电机(302)输出轴固定连接，传动轴(304)通过轴承与转动底座(301)转动连接且传动轴(304)两端分别与十字联轴器(303)固连，转动接头(305)与传动轴(304)固定连接；

给进机构(4)与转动接头(305)固连，给进机构(4)能做伸缩往复运动，用于带动机器人工作部工作。

2.根据权利要求1所述的用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变向给进机构，其特征在于：所述的给进机构(4)包括给进端盖(401)，给进端盖(401)与变向机构(3)的转动接头(305)固连，给进端盖(401)与给进底座(402)固连，第二齿轮(404)设置在由给进端盖(401)与给进底座(402)构成的空腔内，给进电机(403)固连在给进底座(402)上且给进电机(403)输出轴穿过给进底座(402)的圆孔后与第二齿轮(404)固连，梯形丝杠(405)首端穿过给进底座(402)圆形孔位后与第二齿轮(404)啮合连接，梯形丝杠(405)末端与丝杠导向块(408)固定连接，给进电机(403)驱动第二齿轮(404)进而带动梯形丝杠(405)转动，丝杠螺母(406)与梯形丝杠(405)螺纹连接，套筒(407)与丝杠螺母(406)固定连接，丝杠导向块(408)与套筒(407)同轴心配合，且丝杠导向块(408)能在套筒(407)内转动。

3.根据权利要求1所述的用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变向给进机构，其特征在于：所述的给进机构(4)还包括推杆外筒(411)，推杆外筒(411)与给进底座(402)固连，伸缩杆导向块(410)与推杆外筒(411)由固连，给进底座(402)、丝杠螺母(406)、伸缩杆导向块(410)三个部件上均加工有能安装导轨(409)的凹槽，导轨(409)两端分别连接在给进底座(402)和伸缩杆导向块(410)的凹槽内，导轨(409)中部与丝杠螺母(406)上的凹槽连接，保证丝杠螺母(406)在梯形丝杠(405)的驱动下，只会沿着导轨(409)方向移动，而不会发生转动。