[实用新型]用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变向给进机构

说明书

用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变向给进机构包括变向机构和给进机构；变向机构包括转动底座，转动底座上设置有能供传动轴穿过的圆孔，转弯电机对称分布在转动底座上，两个十字联轴器首端均与转弯电机输出轴固定连接，传动轴通过轴承与转动底座转动连接且传动轴两端分别与十字联轴器固连，转动接头与传动轴固定连接；给进机构与转动接头固连，给进机构能做伸缩往复运动，用于带动机器人工作部工作。

技术领域

本实用新型属于管道清理设备技术领域，具体涉及一种用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变向给进机构。

背景技术

地下管线复杂多变，管道类型繁杂。不同区域、不同用途的管道，其布设方式和布设密度的差异性很大，致使管线中可能会频繁出现弯曲管段。同时，经长期使用，管道环境会持续恶化。这些都会给管道清理工作带来困难。

对于目前的地下管道清理机器人，就其管道内变向方式和给进方式而言，蠕动式管道机器人的分节之间柔性连接，对弯曲管道适应性强。但其不足之处在于分节多、结构复杂、运动速度低、消耗能量大等。螺旋式管道机器人能在管道内螺旋回转，从而使管道机器人与管道内壁之间的产生较大的摩擦力，从而推动机器人在管道内给进行走。但其不足之处在于其驱动效率不高，产生的给进力较小，机动性较差等。因此，传统管道机器人在管内变向方式和给进方式方面均存在一定的局限性，只能针对某一类地下管道进行清理，普适性较差。面对日益复杂的地下管道清理工作，急需在管道机器人管内变向方式和给进方式方面有所创新。

为解决上述问题，设计一种用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变向给进机构。旨在实现管道内转弯动作。在清理障碍物时，可带动修复机构整体旋转，同时为修复机构提供持续稳定的给进力，加大单次管道清理的范围，提升清理效率。

实用新型内容

本实用新型提出了一种用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变向给进机构。其具体结构形式和连接方式如下所述：

用于地下管道清理自平衡自适应机器人的可变向给进机构包括变向机构和给进机构；

变向机构包括转动底座，转动底座上设置有能供传动轴穿过的圆孔，转弯电机对称分布在转动底座上，两个十字联轴器首端均与转弯电机输出轴固定连接，传动轴通过轴承与转动底座转动连接且传动轴两端分别与十字联轴器固连，转动接头与传动轴固定连接；

给进机构与转动接头固连，给进机构能做伸缩往复运动，用于带动机器人工作部工作。

更进一步而言，所述的给进机构包括给进端盖，给进端盖与变向机构的转动接头固连，给进端盖与给进底座固连，第二齿轮设置在由给进端盖与给进底座构成的空腔内，给进电机固连在给进底座上且给进电机输出轴穿过给进底座的圆孔后与第二齿轮固连，梯形丝杠首端穿过给进底座圆形孔位后与第二齿轮啮合连接，梯形丝杠末端与丝杠导向块固定连接，给进电机驱动第二齿轮进而带动梯形丝杠转动，丝杠螺母与梯形丝杠螺纹连接，套筒与丝杠螺母固定连接，丝杠导向块与套筒同轴心配合，且丝杠导向块能在套筒内转动。

更进一步而言，所述的给进机构还包括推杆外筒，推杆外筒与给进底座固连，伸缩杆导向块与推杆外筒由固连，给进底座、丝杠螺母、伸缩杆导向块三个部件上均加工有能安装导轨的凹槽，导轨两端分别连接在给进底座和伸缩杆导向块的凹槽内，导轨中部与丝杠螺母上的凹槽连接，保证丝杠螺母在梯形丝杠的驱动下，只会沿着导轨方向移动，而不会发生转动。

本实用新型的有益效果：